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机器人底盘

底盘是机器人传感器和机器人主机的载体，也是移动机器人的基本形式。移动机器人通常可以采用轮式和足式进行移动。

也就是机器人底盘可以分为轮式底盘和足式底盘。

足式底盘控制复杂，这里只讨论轮式底盘。

底盘运动学模型

轮式机器人底盘按照转向方式的不同，可以分为两轮差速模型、四轮差速模型、阿克曼模型、全向模型等。

两轮差速模型

动理论+万向轮

万向轮：

360度自由旋转。