设置3D相机触发模式写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有1、便利他人应用3D相机本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释2、促进行业发展及交流。欢迎与我深入交流Liu_Gump_设置触发模式及API说明触发模式说明知微传感Dkam系列3D相机拥有连续模式和触发模式两种工作模式连续模式是3D相机主动采集数据并不断更新输出触发模式是3D相机在收到触发信号后才会采集数据并更新输出知微传感Dkam系列3D相机具备软触发功能知微传感Dkam系列3D相机除D2xx和D300外均具备硬触发功能软触发即发送数据采集命令后采集一次数据硬触发即有外部电触发信号后采集一次数据硬触发的电气连线方式、电气要求和电气逻辑请参考3D相机说明书设置流程扫描局域网内的相机连接相机配置相机工作模式为触发模式设置触发源触发相机等待相机上传数据结束主要APISetTriggerMode 设置点云和红外的工作模式int SetTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)函数功能: 设置点云、红外触发模式参 数: camera_obj相机的结构体指针参数mode模式选择0 连续 1 触发返回值: 0设置成功 非 0设置失败SetRGBTriggerMode 设置RGB的工作模式int SetRGBTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)函数功能: 设置 RGB 触发模式参 数: camera_obj相机的结构体指针参数mode模式选择0 连续 1 触发返回值: 0设置成功 非 0设置失败SetTriggerSource 触发源int SetTriggerSource(Camera_Object_C* camera_obj, int sourcetype)函数功能设置相机软/硬触发参数camera_obj相机的结构体指针参数sourcetype相机触发类型(0:软触发 1:硬触发)返回值0设置成功 小于 0设置失败注该API同时设置红外、点云和RGB的触发源SetTriggerCount 触发红外和点云int SetTriggerCount()函数功能: 触发相机采集点云和红外数据参 数: 无返回值: 0设置成功 非 0设置失败SetRGBTriggerCount 触发RGBint SetRGBTriggerCount()函数功能: 触发相机采集RGB数据参 数: 无返回值: 0设置成功 非 0设置失败例程及注释本例程基于WIN10VisualStudio2019DkamSDK_1.6.71,采用C语言DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书本例程在D132S型相机上验证#include iostream #include cstring //DkamSDK #includedkam_discovery.h #includedkam_gige_camera.h #includedkam_gige_stream.h int main() { std::cout Hello ZhiSENSOR!\n; std::vectorDiscoveryInfo discovery_info; Discovery discovery; GigeCamera camera; GigeStream* pointgigestream NULL; GigeStream* graygigestream NULL; GigeStream* rgbgigestream NULL; std::vectorDiscoveryInfo().swap(discovery_info); //**********************************************查询相机**************************************************** //查询局域网内的3D相机 int camer_num discovery.DiscoverCamera(discovery_info); std::cout 局域网内共有 camer_num 台相机 std::endl; //显示局域网内相机的IP for (int i 0; i camer_num; i) { std::cout 局域网内相机的IP为: discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) std::endl; } //**********************************************连接相机**************************************************** //选定相机 int k -1; for (int i 0; i camer_num; i) { if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), 192.168.30.35) 0) { k i; std::cout 将连接第 k1 台相机 std::endl; } else { std::cout 局域网内无该IP的相机 std::endl; } } //连接相机 int connect camera.CameraConnect(discovery_info[k]); if (connect 0) { std::cout 成功连接相机 std::endl; } else { std::cout 连接相机失败请检查 std::endl; } //**********************************************配置相机**************************************************** if (connect 0) { //获取当前红外相机的宽和高 int width -1; int height -1; std::cout 获取相机红外图的宽和高。。。 std::endl; int height_gray camera.GetCameraHeight(height, 0); int width_gray camera.GetCameraWidth(width, 0); std::cout camera Grey width: width ---Grey height: height std::endl; //获取当前RGB相机的宽和高如相机不支持则无此项 int width_RGB -1; int height_RGB -1; std::cout 获取相机RGB图的宽和高。。。 std::endl; int height_rgb camera.GetCameraHeight(height_RGB, 1); int width_rgb camera.GetCameraWidth(width_RGB, 1); std::cout camera RGB width: width_RGB -----RGB height: height_RGB std::endl; //定义点云数据大小 PhotoInfo* point_data new PhotoInfo; point_data-pixel new char[width * height * 6]; memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); //定义红外数据大小 PhotoInfo* gray_data new PhotoInfo; gray_data-pixel new char[width * height]; memset(gray_data-pixel, 0, width * height); //定义RGB数据大小 PhotoInfo* RGB_data new PhotoInfo; RGB_data-pixel new char[width_RGB * height_RGB * 3]; memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //设置相机红外和点云工作模式也即点云获取的工作模式 0 连拍模式 1 触发模式 int GrayMode 1; if (GrayMode 1) { std::cout 设置点云和红外图的工作模式为触发模式。。。 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图的工作模式为连拍模式。。。 std::endl; } int tirggerMode camera.SetTriggerMode(GrayMode); if (tirggerMode 0) { std::cout 设置点云和红外图为触发模式成功 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图为触发模式失败 std::endl; } //设置相机RGB工作模式: 0 连拍模式 1 触发模式 int RGBMode 1; if (RGBMode 1) { std::cout 设置RGB图的工作模式为触发模式。。。 std::endl; } else { std::cout 设置RGB图的工作模式为连拍模式。。。 std::endl; } int tirggerModergb camera.SetRGBTriggerMode(1); if (tirggerModergb 0) { std::cout 设置RGB图为触发模式成功 std::endl; } else { std::cout 设置RGB图为触发模式失败 std::endl; } //设置触发源该函数同时设置点云、红外和RGB:0 软触发1 硬触发 int TrigSour 0; if (TrigSour 0) { std::cout 设置触发源为软触发。。。 std::endl; } else { std::cout 设置触发源为硬触发。。。 std::endl; } int tirggersource camera.SetTriggerSource(TrigSour); if (tirggersource 0) { std::cout 设置触发源成功 std::endl; } else { std::cout 设置触发源失败 std::endl; } //**********************************************打开数据通道**************************************************** //开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB) int stream_gray camera.StreamOn(0, graygigestream); if (stream_gray 0) { std::cout 红外图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 红外图通道打开失败 std::endl; } int stream_point camera.StreamOn(1, pointgigestream); if (stream_point 0) { std::cout 点云通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 点云通道打开失败 std::endl; } int stream_RGB camera.StreamOn(2, rgbgigestream); if (stream_RGB 0) { std::cout RGB图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout RGB图通道打开失败 std::endl; } //开始接受数据 int acquistion camera.AcquisitionStart(); if (acquistion 0) { std::cout 可以开始接受数据 std::endl; } //刷新缓冲区数据 pointgigestream-FlushBuffer(); graygigestream-FlushBuffer(); rgbgigestream-FlushBuffer(); //**********************************************触发相机软触发*************************************** //触发采集点云和红外 int triggerCount camera.SetTriggerCount(); if (triggerCount 0) { std::cout 点云和红外采集触发成功 std::endl; } else { std::cout 点云和红外采集触发失败 std::endl; } //触发采集RGB int triggerCountRGB camera.SetRGBTriggerCount(); if (triggerCountRGB 0) { std::cout RGB采集触发成功 std::endl; } else { std::cout RGB采集触发失败 std::endl; } std::cout 等待数据采集、传输。。。 std::endl; //**********************************************等待相机上传数据*************************************** //采集点云 int capturePoint -1; capturePoint pointgigestream-TimeoutCapture(point_data, 3000000); if (capturePoint 0) { std::cout 点云接收成功 std::endl; } else { std::cout 点云接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集红外 int captureGray -1; captureGray graygigestream-TimeoutCapture(gray_data, 3000000); if (captureGray 0) { std::cout 红外接收成功 std::endl; } else { std::cout 红外接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集RGB int captureRGB -1; captureRGB rgbgigestream-TimeoutCapture(RGB_data, 3000000); if (captureRGB 0) { std::cout RGB接收成功 std::endl; } else { std::cout RGB接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //**********************************************保存数据到本地*************************************** //保存点云pcd int savepoint camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)1.pcd); if (savepoint 0) { std::cout 点云保存成功 std::endl; } else { std::cout 点云保存失败 std::endl; } //保存红外数据 int savegray camera.SaveToBMP(*gray_data, (char*)1.bmp); if (savegray 0) { std::cout 红外图保存成功 std::endl; } else { std::cout 红外图保存失败 std::endl; } //保存RGB数据 int savergb camera.SaveToBMP(*RGB_data, (char*)1_rgb.bmp); if (savergb 0) { std::cout RGB图保存成功 std::endl; } else { std::cout RGB图保存失败 std::endl; } //保存深度图 int savedepth camera.SaveDepthToPng(*point_data, (char*)1.png); if (savedepth 0) { std::cout 深度图保存成功 std::endl; } else { std::cout 深度图保存失败 std::endl; } //**********************************************结束工作*************************************** memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); memset(gray_data-pixel, 0, width * height); memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //释放内存 delete[] point_data-pixel; delete point_data; delete[] gray_data-pixel; delete gray_data; delete[] RGB_data-pixel; delete RGB_data; //关闭数据流通道 int streamoff_gray camera.StreamOff(0, graygigestream); int streamoff_point camera.StreamOff(1, pointgigestream); int streamoff_rgb camera.StreamOff(2, rgbgigestream); //断开相机连接 int disconnect camera.CameraDisconnect(); std::cout 工作结束 std::endl; } return 0; }输出后记触发模式下3D相机为主动工作触发后上位机等待相机拍摄完成并上传期间3D相机并不会告知上位机当前工作状态如需配置曝光等参数须在触发采集数据之前
设置3D相机触发模式写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有1、便利他人应用3D相机本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释2、促进行业发展及交流。欢迎与我深入交流Liu_Gump_设置触发模式及API说明触发模式说明知微传感Dkam系列3D相机拥有连续模式和触发模式两种工作模式连续模式是3D相机主动采集数据并不断更新输出触发模式是3D相机在收到触发信号后才会采集数据并更新输出知微传感Dkam系列3D相机具备软触发功能知微传感Dkam系列3D相机除D2xx和D300外均具备硬触发功能软触发即发送数据采集命令后采集一次数据硬触发即有外部电触发信号后采集一次数据硬触发的电气连线方式、电气要求和电气逻辑请参考3D相机说明书设置流程扫描局域网内的相机连接相机配置相机工作模式为触发模式设置触发源触发相机等待相机上传数据结束主要APISetTriggerMode 设置点云和红外的工作模式int SetTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)函数功能: 设置点云、红外触发模式参 数: camera_obj相机的结构体指针参数mode模式选择0 连续 1 触发返回值: 0设置成功 非 0设置失败SetRGBTriggerMode 设置RGB的工作模式int SetRGBTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)函数功能: 设置 RGB 触发模式参 数: camera_obj相机的结构体指针参数mode模式选择0 连续 1 触发返回值: 0设置成功 非 0设置失败SetTriggerSource 触发源int SetTriggerSource(Camera_Object_C* camera_obj, int sourcetype)函数功能设置相机软/硬触发参数camera_obj相机的结构体指针参数sourcetype相机触发类型(0:软触发 1:硬触发)返回值0设置成功 小于 0设置失败注该API同时设置红外、点云和RGB的触发源SetTriggerCount 触发红外和点云int SetTriggerCount()函数功能: 触发相机采集点云和红外数据参 数: 无返回值: 0设置成功 非 0设置失败SetRGBTriggerCount 触发RGBint SetRGBTriggerCount()函数功能: 触发相机采集RGB数据参 数: 无返回值: 0设置成功 非 0设置失败例程及注释本例程基于WIN10VisualStudio2019DkamSDK_1.6.71,采用C语言DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书本例程在D132S型相机上验证#include iostream #include cstring //DkamSDK #includedkam_discovery.h #includedkam_gige_camera.h #includedkam_gige_stream.h int main() { std::cout Hello ZhiSENSOR!\n; std::vectorDiscoveryInfo discovery_info; Discovery discovery; GigeCamera camera; GigeStream* pointgigestream NULL; GigeStream* graygigestream NULL; GigeStream* rgbgigestream NULL; std::vectorDiscoveryInfo().swap(discovery_info); //**********************************************查询相机**************************************************** //查询局域网内的3D相机 int camer_num discovery.DiscoverCamera(discovery_info); std::cout 局域网内共有 camer_num 台相机 std::endl; //显示局域网内相机的IP for (int i 0; i camer_num; i) { std::cout 局域网内相机的IP为: discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) std::endl; } //**********************************************连接相机**************************************************** //选定相机 int k -1; for (int i 0; i camer_num; i) { if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), 192.168.30.35) 0) { k i; std::cout 将连接第 k1 台相机 std::endl; } else { std::cout 局域网内无该IP的相机 std::endl; } } //连接相机 int connect camera.CameraConnect(discovery_info[k]); if (connect 0) { std::cout 成功连接相机 std::endl; } else { std::cout 连接相机失败请检查 std::endl; } //**********************************************配置相机**************************************************** if (connect 0) { //获取当前红外相机的宽和高 int width -1; int height -1; std::cout 获取相机红外图的宽和高。。。 std::endl; int height_gray camera.GetCameraHeight(height, 0); int width_gray camera.GetCameraWidth(width, 0); std::cout camera Grey width: width ---Grey height: height std::endl; //获取当前RGB相机的宽和高如相机不支持则无此项 int width_RGB -1; int height_RGB -1; std::cout 获取相机RGB图的宽和高。。。 std::endl; int height_rgb camera.GetCameraHeight(height_RGB, 1); int width_rgb camera.GetCameraWidth(width_RGB, 1); std::cout camera RGB width: width_RGB -----RGB height: height_RGB std::endl; //定义点云数据大小 PhotoInfo* point_data new PhotoInfo; point_data-pixel new char[width * height * 6]; memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); //定义红外数据大小 PhotoInfo* gray_data new PhotoInfo; gray_data-pixel new char[width * height]; memset(gray_data-pixel, 0, width * height); //定义RGB数据大小 PhotoInfo* RGB_data new PhotoInfo; RGB_data-pixel new char[width_RGB * height_RGB * 3]; memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //设置相机红外和点云工作模式也即点云获取的工作模式 0 连拍模式 1 触发模式 int GrayMode 1; if (GrayMode 1) { std::cout 设置点云和红外图的工作模式为触发模式。。。 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图的工作模式为连拍模式。。。 std::endl; } int tirggerMode camera.SetTriggerMode(GrayMode); if (tirggerMode 0) { std::cout 设置点云和红外图为触发模式成功 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图为触发模式失败 std::endl; } //设置相机RGB工作模式: 0 连拍模式 1 触发模式 int RGBMode 1; if (RGBMode 1) { std::cout 设置RGB图的工作模式为触发模式。。。 std::endl; } else { std::cout 设置RGB图的工作模式为连拍模式。。。 std::endl; } int tirggerModergb camera.SetRGBTriggerMode(1); if (tirggerModergb 0) { std::cout 设置RGB图为触发模式成功 std::endl; } else { std::cout 设置RGB图为触发模式失败 std::endl; } //设置触发源该函数同时设置点云、红外和RGB:0 软触发1 硬触发 int TrigSour 0; if (TrigSour 0) { std::cout 设置触发源为软触发。。。 std::endl; } else { std::cout 设置触发源为硬触发。。。 std::endl; } int tirggersource camera.SetTriggerSource(TrigSour); if (tirggersource 0) { std::cout 设置触发源成功 std::endl; } else { std::cout 设置触发源失败 std::endl; } //**********************************************打开数据通道**************************************************** //开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB) int stream_gray camera.StreamOn(0, graygigestream); if (stream_gray 0) { std::cout 红外图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 红外图通道打开失败 std::endl; } int stream_point camera.StreamOn(1, pointgigestream); if (stream_point 0) { std::cout 点云通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 点云通道打开失败 std::endl; } int stream_RGB camera.StreamOn(2, rgbgigestream); if (stream_RGB 0) { std::cout RGB图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout RGB图通道打开失败 std::endl; } //开始接受数据 int acquistion camera.AcquisitionStart(); if (acquistion 0) { std::cout 可以开始接受数据 std::endl; } //刷新缓冲区数据 pointgigestream-FlushBuffer(); graygigestream-FlushBuffer(); rgbgigestream-FlushBuffer(); //**********************************************触发相机软触发*************************************** //触发采集点云和红外 int triggerCount camera.SetTriggerCount(); if (triggerCount 0) { std::cout 点云和红外采集触发成功 std::endl; } else { std::cout 点云和红外采集触发失败 std::endl; } //触发采集RGB int triggerCountRGB camera.SetRGBTriggerCount(); if (triggerCountRGB 0) { std::cout RGB采集触发成功 std::endl; } else { std::cout RGB采集触发失败 std::endl; } std::cout 等待数据采集、传输。。。 std::endl; //**********************************************等待相机上传数据*************************************** //采集点云 int capturePoint -1; capturePoint pointgigestream-TimeoutCapture(point_data, 3000000); if (capturePoint 0) { std::cout 点云接收成功 std::endl; } else { std::cout 点云接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集红外 int captureGray -1; captureGray graygigestream-TimeoutCapture(gray_data, 3000000); if (captureGray 0) { std::cout 红外接收成功 std::endl; } else { std::cout 红外接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集RGB int captureRGB -1; captureRGB rgbgigestream-TimeoutCapture(RGB_data, 3000000); if (captureRGB 0) { std::cout RGB接收成功 std::endl; } else { std::cout RGB接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //**********************************************保存数据到本地*************************************** //保存点云pcd int savepoint camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)1.pcd); if (savepoint 0) { std::cout 点云保存成功 std::endl; } else { std::cout 点云保存失败 std::endl; } //保存红外数据 int savegray camera.SaveToBMP(*gray_data, (char*)1.bmp); if (savegray 0) { std::cout 红外图保存成功 std::endl; } else { std::cout 红外图保存失败 std::endl; } //保存RGB数据 int savergb camera.SaveToBMP(*RGB_data, (char*)1_rgb.bmp); if (savergb 0) { std::cout RGB图保存成功 std::endl; } else { std::cout RGB图保存失败 std::endl; } //保存深度图 int savedepth camera.SaveDepthToPng(*point_data, (char*)1.png); if (savedepth 0) { std::cout 深度图保存成功 std::endl; } else { std::cout 深度图保存失败 std::endl; } //**********************************************结束工作*************************************** memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); memset(gray_data-pixel, 0, width * height); memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //释放内存 delete[] point_data-pixel; delete point_data; delete[] gray_data-pixel; delete gray_data; delete[] RGB_data-pixel; delete RGB_data; //关闭数据流通道 int streamoff_gray camera.StreamOff(0, graygigestream); int streamoff_point camera.StreamOff(1, pointgigestream); int streamoff_rgb camera.StreamOff(2, rgbgigestream); //断开相机连接 int disconnect camera.CameraDisconnect(); std::cout 工作结束 std::endl; } return 0; }输出后记触发模式下3D相机为主动工作触发后上位机等待相机拍摄完成并上传期间3D相机并不会告知上位机当前工作状态如需配置曝光等参数须在触发采集数据之前
