前言 当前BEV的研究大都基于深度学习的方法，从组织BEV特征信息的方式来看，主流方法分属两类：自底向上方法和自顶向下方法。 自底向上方法比较早的代表工作是LSS，后来BEVDet、BEVDepth等也是基于LSS的框架来进行优化。自底向上方…
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