嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件【免费下载链接】PX4-AutopilotPX4 Autopilot Software项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot点击查看免费下载PX4 固件内置了一套完整的飞行安全体系涵盖电池、遥控链路、数据链路、地理围栏、位置估计、外部通信等多种失效保护Failsafe机制以及紧急开关、失效检测器等主动安全手段。本指南以 docs/en/config/safety.md 为核心系统讲解 PX4 各类失效保护的触发条件、可配置动作与底层参数以当前仓库src/modules/commander源码为佐证帮助你在 QGroundControlQGC中正确配置安全设置并在出现异常时理解飞控的实际行为。失效保护总览与动作分级PX4 的失效保护允许你划定安全飞行区域与条件并指定触发后执行的动作例如降落、悬停或返航。多数关键失效保护在 QGC 的Safety Setup安全设置页面配置其余则需通过 参数配置 完成。失效保护触发后多数机制默认先进入Hold悬停/盘旋状态持续 COM_FAIL_ACT_T 秒再执行关联动作给用户留出接管时间。接管通常可通过 RC 或地面站切换模式实现注意失效保护悬停期间拨动摇杆不会触发接管。所有失效动作按严重程度递增排序如下动作说明None/Disabled无动作忽略该失效保护Warning发送警告消息如发送至 QGCHold mode进入 Hold 模式MC 或 Hold 模式FW 悬停或盘旋VTOL 按当前模式MC/FW保持Return mode进入返航模式返航行为可在 Return Home 设置 中配置Land mode进入 Land 模式MC 或 Land 模式FW 并降落VTOL 先切换到 MC 模式Disarm立即停转电机Flight termination关闭所有控制器将所有 PWM 输出置为失效保护值如 PWM_MAIN_FAILn、PWM_AUX_FAILn可用于展开降落伞、放起落架等操作固定翼还可借此滑翔若同时触发多个失效保护将执行更严重的动作。例如同时丢失 RC 与 GPS且手动控制丢失设为 Return、GCS 链路丢失设为 Land则最终执行 Land。失效保护状态机源码级视角在 src/modules/commander/failsafe/framework.h 中FailsafeBase::Action枚举完整定义了上述动作含FallbackPosCtrl/FallbackAltCtrl/FallbackStab等位置控制降级动作并按枚举顺序决定优先级——越靠后的动作越优先。FailsafeBase::Cause枚举则区分了手动控制丢失、GCS 链路丢失、电池低/临界/紧急、剩余飞行时间低等触发原因。状态机每次更新时通过checkFailsafe()汇总所有激活的失效保护条件结合 COM_FAIL_ACT_T 延时源码中_current_delay字段管理后选出最终动作。PX4 还提供了 Failsafe State Machine Simulation失效保护状态机仿真该页面在浏览器中实时运行与机载完全相同的代码可先用左侧参数面板配置初始值为 PX4 默认值、设置机型与条件标志观察输出动作验证多失效保护叠加下的行为也可通过make run_failsafe_web_server在本地运行同一套仿真。返航模式设置Return返航是常见的失效保护动作使飞行器回到 Home 点。各机型默认设置通常已够用但固定翼通常需要定义任务降落mission landing。如需修改配置务必先阅读 Return 模式 中对应机型的文档。QGC 中可配置返航高度与盘旋时间如需要放起落架。降落模式设置在当前点降落Land at current position是多旋翼常用的失效保护动作。QGC 可配置降落后自动解锁时间与下降速率仅多旋翼。修改前同样建议阅读 Land 模式 文档。QGC 安全设置页面QGC 的 Safety Setup 页面通过点击 QGC 图标 →Vehicle Setup→ 侧边栏Safety进入集中了多数关键失效保护设置电池、RC 丢失等以及 Return 与 Land 动作的行为设置。电池失效保护电池电量等级失效保护低电量失效保护在电池容量低于阈值时触发。阈值与各级动作均可在 QGC 配置且应满足Warn Failsafe Emergency警告级 失效保护级 紧急级。PX4 会对任何动作设置触发警告级告警。失效动作可选0: Warning— 仅告警。2: Land mode— 在 Failsafe level失效保护级降落。3: Return at critical level, land at emergency level推荐— 在 Failsafe level 返航在 Emergency level紧急级降落。4: Return at critical level, terminate at emergency levelPX4 v2.0 main 分支— 在 Failsafe level 返航在 Emergency level 执行 飞行终止。该选项适合携带 降落伞 的飞行器可在完全无电时受控降落若设置界面无此选项可直接将参数 COM_LOW_BAT_ACT 4。各级设置与底层参数对照设置参数说明Failsafe ActionCOM_LOW_BAT_ACT容量低于触发等级时告警、降落或返航后再降落/终止Battery Warn LevelBAT_LOW_THR告警或其他动作的容量百分比Battery Failsafe LevelBAT_CRIT_THR触发返航动作的容量百分比若选择单一动作则触发该动作Battery Emergency LevelBAT_EMERGEN_THR触发立即降落动作的容量百分比从源码看commander_params.yaml 中COM_LOW_BAT_ACT的类型为枚举取值0/2/3/4默认0而 failsafe.cpp 中电池状态通过Cause::BatteryLow/BatteryCritical/BatteryEmergency进入状态机BAT_*_THR阈值决定当前电池状态归属哪一级。QGC 截图中的典型设置为告警 15%、失效保护 7%、紧急 5%。飞行时间失效保护除电量外还有若干电池相关的失效保护机制剩余返航时间失效保护COM_FLTT_LOW_ACT当 PX4 估计剩余电量仅够返航降落时触发可配置为忽略、告警或进入返航模式。最大飞行时间失效保护COM_FLT_TIME_MAX起飞后达到最大飞行时间自动进入返航并在 90% 时间时告警相当于对电池总飞行时间的硬编码估算默认禁用。最低解锁电量COM_ARM_BAT_MIN电池电量低于设定值时阻止解锁。设置参数说明Low flight time for safe return actionCOM_FLTT_LOW_ACT剩余电量仅够返航时的动作0None1Warning默认3ReturnMaximum flight time failsafe levelCOM_FLT_TIME_MAX触发返航的最大飞行时间秒-1禁用默认手动控制丢失失效保护当超过 手动控制丢失超时 时间没有任何已配置的 手动控制器 可用时触发手动控制丢失失效保护。QGC 安全界面可设置 失效动作 与 超时时间可通过 COM_RCL_EXCEPT 在特定模式下禁用该失效保护。注意PX4 与接收机还需按 Radio Setup RC Loss Detection 配置才能检测 RC 丢失。参数设置说明COM_RC_LOSS_TManual Control Loss Timeout距所选手动控制源最后一次收到 setpoint 后判定手动控制丢失的时间。必须设短因为超时前飞行器会继续按最后摇杆位置飞行COM_FAIL_ACT_TFailsafe Reaction Delay失效条件触发COM_RC_LOSS_T与失效动作Return/Land/Hold之间的延时秒。此阶段飞行器在 Hold 模式下等待手动控制源重连长距离飞行可设长些以免瞬时断连立即触发也可设 0 立即触发NAV_RCL_ACTFailsafe ActionDisabled、Loiter盘旋、Return、Land、Disarm、Terminate、Hold mode (no failsafe)COM_RCL_EXCEPTRC Loss Exceptions忽略手动控制丢失的模式集合在 commander_params.yaml 中COM_RC_LOSS_T默认0.5 s范围0–35 s源码注释强调该值不得低于 RC/Joystick 的更新周期。COM_FAIL_ACT_T默认5.0 s范围0–25 s。NAV_RCL_ACT在 failsafe.cpp 中通过fromNavDllOrRclActParam()映射为状态机动作例如Terminate不允许用户接管且条件永不自动清除ClearCondition::Never。Hold 模式无失效保护Hold mode (no failsafe)动作NAV_RCL_ACT 7是特例不会进入失效保护状态。若在手动模式Position/Altitude/Stabilized飞行中丢失手动控制飞行器会如同用户主动指令一样切换到 Hold 模式无失效保护状态、无告警通知。这适用于丢失手动控制时切到 Hold 属于预期行为、不应作为失效保护上报的场景如一个 GCS 操作多架无人机。若无法进入 Hold如没有有效位置估计则常规失效保护接管并逐级升级Return、Land、Descend 或 Terminate。任何非手动自动/offboard模式下该设置会忽略手动控制丢失。数据链路丢失失效保护与最后连接的 MAVLink 地面站如 QGC失去连接时触发数据链路丢失失效保护可通过 COM_DLL_EXCEPT 在特定模式禁用。设置参数说明Data Link Loss TimeoutCOM_DL_LOSS_T失去数据连接后触发失效保护前的等待时间Failsafe ActionNAV_DLL_ACTDisabled、Hold mode、Return mode、Land mode、Disarm、TerminateMode exceptions for DLL failsafeCOM_DLL_EXCEPT忽略数据链路丢失的模式集合从 commander_params.yaml 可见COM_DL_LOSS_T默认10 s范围5–300 s另有COM_HLDL_LOSS_T高延迟链路默认120 s。NAV_DLL_ACT的枚举值默认0: Disabled与NAV_RCL_ACT共用fromNavDllOrRclActParam()映射逻辑。地理围栏失效保护当地理围栏被突破时触发。最简单的围栏是以 Home 点为中心的圆柱飞行器超出半径或高于设定高度即触发指定失效动作。注意动作只在飞行器已经突破围栏后才触发若出于安全或法律原因需要严格禁飞区将 GF_ACTION 设为Hold并在围栏中预留安全余量余量至少为固定翼盘旋半径 NAV_LOITER_RAD。多旋翼制动距离v²/2a其中vMPC_XY_VEL_MAXaMPC_ACC_HOR_MAX。建议在上述标称值之上再留余量以覆盖顺风、位置不确定性、姿态跟踪延迟等影响。PX4 还支持更复杂的围栏几何多个任意多边形/圆形的包含与排除区域见 Flying Geofence。设置参数说明Action on breachGF_ACTIONNone、Warning、Hold mode、Return mode、Terminate、LandMax RadiusGF_MAX_HOR_DIST围栏圆柱水平半径为 0 则禁用围栏Max AltitudeGF_MAX_VER_DIST围栏圆柱高度为 0 则禁用围栏将GF_ACTION设为 Terminate 会在违规时摧毁飞行器。因固有危险性该功能默认被 CBRK_FLIGHTTERM 禁用需将其复位为 0 才能真正生效。以下设置也生效但不在 QGC 界面显示设置参数说明Geofence sourceGF_SOURCE位置源使用估计的全局位置或直接来自 GPS 设备Circuit breaker for flight terminationCBRK_FLIGHTTERM启用/禁用飞行终止动作默认禁用从 failsafe.cpp 的fromGfActParam()可见围栏 Hold 动作允许仅通过模式切换接管UserTakeoverAllowed::AlwaysModeSwitchOnly确保用户能脱离围栏区域Terminate 动作同样禁止接管且不自动清除。位置估计失效保护本节涉及与位置估计质量相关的失效保护。位置丢失失效保护当飞行器处于需要合格位置估计的模式而 PX4 位置估计质量低于可接受水平可能由 GPS 丢失引起时触发。使位置估计失效有两种机制自最后一次融合提供直接速度或水平位置测量的传感器数据起超时此类传感器包括GNSS、光流、空速、VIO、辅助全局位置。估计的水平位置误差超过阈值 COM_POS_LOW_EPH——该检查仅针对悬停类系统旋翼机或处于悬停阶段的 VTOL固定翼参见下文 位置精度低失效保护。参数说明EKF2_NOAID_TOUT最大惯性纯推算时间即收到任何约束速度漂移的传感器数据后允许的最长无数据时间微秒COM_POS_FS_EPH悬停飞行器多旋翼及悬停态 VTOL的水平位置误差阈值固定翼该值为无穷大位置丢失失效动作多旋翼在依赖位置的飞控模式如 Position 模式下飞行时若高度估计可用则切换到 Altitude 模式否则切换到 Stabilized 模式。若同时丢失手动控制或处于自主模式PX4 依次尝试Return 模式需要有效全局位置与 Home 位置→Land 模式需要局部位置估计→ Descend 模式MC完全无位置估计时。固定翼在依赖位置的飞控模式如 Cruise 模式下类似高度估计可用则切 Altitude 模式FW否则切 Stabilized 模式FW若同时丢失手动控制或处于自主模式同样依次尝试 Return → Land → Descend 模式FW。在 Descend 模式中飞行器先在当前高度以恒定滚转角FW_GPSF_R盘旋 FW_GPSF_LT 秒再开始下降。VTOL 遵循上述固定翼行为除非配置为悬停降落NAV_FORCE_VT此时先过渡到悬停再遵循多旋翼行为。PX4 v2.0main 分支可将 COM_POS_FS_ACT 设为Terminate以执行 飞行终止 而非 Descend——适用于携带降落伞的无人驾驶飞行器。参数说明COM_POS_FS_ACT原本会 Descend 时的动作PX4 v2.0 main0Descend默认尽可能下降1TerminateFW_GPSF_LT固定翼下降前在当前高度等待位置估计恢复的盘旋时间设为 0 禁用FW_GPSF_R盘旋时的固定滚转/坡度角NAV_FORCE_VT为 true 时强制 VTOL 起飞/降落即使在Descend失效保护中在 framework.h 中PositionFailsafeAction枚举Descend0、Terminate1直接对应COM_POS_FS_ACT的取值状态机据此决定最终降级动作。位置精度低失效保护固定翼只要仍有水平辅助源如空速传感器位置估计就不会被严格判为失效。此时可配置独立的失效保护当位置估计误差超过 COM_POS_LOW_EPH 阈值时触发。若飞行器处于任务或 Hold 模式则执行失效动作否则仅告警。参数说明COM_POS_LOW_EPH超过该位置误差阈值即执行 COM_POS_LOW_ACTCOM_POS_LOW_ACT位置误差超过阈值时采取的失效动作注意若水平辅助源也不复存在位置估计将在EKF2_NOAID_TOUT后失效适用标准位置丢失失效保护。GNSS 校验失效保护PX4 v1.18 起支持触发条件为数量下降具有 3D 定位的接收机数量低于 SYS_HAS_NUM_GNSS。SYS_HAS_NUM_GNSS0默认时不触发失效动作。位置发散两个接收机报告的位置偏差超过其预期间距由 SENS_GNSS0_OFFX/Y、SENS_GNSS1_OFFX/Y 配置加上各自报告精度之和。仅当SYS_HAS_NUM_GNSS2时触发失效动作。至少会发出警告额外失效动作通过 COM_GNSSLOSS_ACT 配置。单个 GPS无需双机时的丢失由其他 GPS 健康检查处理。参数说明SYS_HAS_NUM_GNSS解锁所需的可用 GNSS 接收机数量若要求 2 个则两者还需一致COM_GNSSLOSS_ACT飞行中检测到 GNSS 故障时的失效动作在 commander_params.yaml 中COM_GNSSLOSS_ACT取值0: Warning默认、1: Return、2: Land、3: Terminate且任何高于 Warning 的取值也会阻止解锁。Offboard 丢失失效保护在 Offboard 控制 期间丢失 offboard 链路时触发。参数说明COM_OF_LOSS_T丢失 offboard 连接后触发失效保护的延时COM_OBL_RC_ACT丢失 offboard 控制后切换到的飞行模式COM_OF_LOSS_T在 commander_params.yaml 中默认1.0 s范围0–60 sCOM_OBL_RC_ACT的枚举取值包括 Position、Altitude、Stabilized、Return、Land、Hold、Terminate、Disarm默认0: Position mode。交通避让失效保护交通避让失效保护让 PX4 响应 协作式交通报告。动作参数取决于固件编译时选择的冲突模型。参数说明DAA_EN启用或禁用 Detect and AvoidNAV_TRAFF_AVOIDCrosstrack 模型的动作DAA_LVL_LOW_ACTF3442 模式下LOW冲突的动作DAA_LVL_MED_ACTF3442 模式下MEDIUM冲突的动作DAA_LVL_HIGH_ACTF3442 模式下HIGH冲突的动作DAA_LVL_CRIT_ACTF3442 模式下CRITICAL冲突的动作所有动作参数取值均为Disabled、Warn only、Return mode、Land mode、Position Hold mode、Terminate。冲突模型与动作转换细节参见 Detect and Avoid。Remote ID 失效保护PX4 v1.18 起支持。当飞行器已解锁而 Remote IDOpen Drone ID 模块未被检测到或报告不健康时触发。失效动作与解锁行为均由COM_ARM_ODID配置参数说明COM_ARM_ODIDRemote ID 解锁检查与飞行中失效保护。0Disabled默认1Warning only2Error only阻止解锁3Return4Land5Terminate。失效时Error/Return/Land/Terminate阻止解锁Return/Land/Terminate在空中时启动相应动作/模式降落伞健康失效保护PX4 v1.18 起支持。当 MAVLink 降落伞 系统在飞行器已解锁或空中时缺失或不健康时触发。参数说明COM_PARACHUTE降落伞系统监测与失效动作。0Disabled默认1Warning2Error3Return4Land。Warning检查失败时仅告警不阻止解锁Error/Return/Land检查失败时阻止解锁Return/Land在飞行中发生故障时启动相应动作Quad-chute四旋翼应急切换失效保护当 VTOL 飞行器无法再以固定翼模式飞行可能由于推进电机、空速传感器或舵面故障时触发。触发后飞行器立即切换到多旋翼模式并执行 COM_QC_ACT 定义的动作。Quad-chute 也可通过发送 MAVLink MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION 消息且param21手动触发。参数说明COM_QC_ACT切换到多旋翼后的动作Warning、Return、Land、HoldVT_FW_QC_HMAX最大 quad-chute 高度低于此高度才允许触发。防止高空 quad-chute 下降耗尽电池本身也可能导致坠毁。高度相对地面/Home/局部原点按可用性优先级VT_QC_ALT_LOSS非指令下降 quad-chute 高度阈值。在高度受控模式Hold/Cruise/Altitude/Mission中飞行器应跟踪指令高度设定点低于设定点该参数设定值即触发。仅当飞行器持续低于设定点下降才触发不因设定点上升快于跟随能力而触发VT_QC_T_ALT_LOSSVTOL 过渡到固定翼期间触发 quad-chute 的高度损失阈值完成过渡前低于初始高度该值即触发VT_FW_MIN_ALT固定翼飞行相对 Home 的最低高度低于此值触发 quad-chuteVT_FW_QC_R固定翼模式下触发 quad-chute 的绝对滚转阈值VT_FW_QC_P固定翼模式下触发 quad-chute 的绝对俯仰阈值强风失效保护当风速超过警告阈值与最大风速阈值时可触发警告和/或其他模式切换。参数说明COM_WIND_MAX触发失效动作的风速阈值m/sCOM_WIND_MAX_ACT强风失效动作0None默认1Warning2Hold3Return4Terminate5LandCOM_WIND_WARN触发周期性失效保护警告的风速阈值失效检测器Failure Detector失效检测器让飞行器在意外翻转、检测到电机故障或收到外部失效检测系统通知时采取保护动作。飞行中失效检测器可在满足失效条件时触发 飞行终止进而展开 降落伞 或执行其他动作。飞行中响应检测到的失效默认禁用通过设置 CBRK_FLIGHTTERM0 启用。起飞时失效检测器的 姿态触发 在飞行器翻转时执行 Disarm 动作Disarm 停转电机但不同于飞行终止不会展开降落伞或执行其他失效动作。该检查在起飞时始终启用与CBRK_FLIGHTTERM无关。失效检测器在所有机型与模式下激活但预期翻转的机型除外如 Acro 模式MC、Acro 模式FW、Manual 模式FW。高度损失触发PX4 v1.18 起MC、VTOL 专用。在高度受控飞行模式如 Position 模式、Altitude 模式下旋翼机低于指令设定点超过 FD_ALT_LOSS 米即触发 飞行终止可能展开降落伞。参数说明FD_ALT_LOSS高度损失阈值m低于设定点该值即触发飞行终止设为 0 禁用FD_ALT_LOSS_T飞行终止触发前需持续低于阈值的时间s姿态触发失效检测器可在飞行器姿态超过预设俯仰/滚转值并持续指定时间时触发。参数说明CBRK_FLIGHTTERM飞行终止断路器从默认121212解除设为 0以启用 FailureDetector 或 FMU 丢失导致的飞行终止FD_FAIL_P最大允许俯仰角度FD_FAIL_R最大允许滚转角度FD_FAIL_P_TTRI超过 FD_FAIL_P 的检测时间默认 0.3sFD_FAIL_R_TTRI超过 FD_FAIL_R 的检测时间默认 0.3s电机故障触发失效检测器可在解锁状态下ESC 电流超出预期阈值超过 MOTFAIL_TIME 秒时判定电机故障并触发相应动作。被此电流检查标记的电机在解锁前保持标记状态——因为对故障的反应可能停转电机使其看似恢复正常。欠流与过流条件定义为undercurrent: {esc current} {MOTFAIL_C2T} * {motor command [0,1]} - {MOTFAIL_OFF} overcurrent: {esc current} {MOTFAIL_C2T} * {motor command [0,1]} {MOTFAIL_OFF}电机故障动作由 CA_FAILURE_MODE 设置动作取决于机型可能包括警告用户、将故障电机从控制分配中移除、禁用对称电机等详见 Motor Failure Recovery。参数说明FD_ACT_EN完全启用/禁用电机故障触发MOTFAIL_C2T归一化电机指令 [0–1] 与预期稳态电流之间的斜率A/%MOTFAIL_OFF欠/过流检测阈值偏移A加/减到预期电流形成上下界MOTFAIL_TIME电流阈值需持续超出的迟滞时间s后才触发电机故障CA_FAILURE_MODE故障模式见 Motor Failure Recovery外部自动触发系统ATS失效检测器若 启用也可由外部 ATS 系统触发。外部触发系统必须连接到飞控的 AUX5 端口无 AUX 端口的板卡用 MAIN5配置参数如下。外部 ATS 为 ASTM F3322-18 所要求。ATS 设备示例为 FruityChutes Sentinel Automatic Trigger SystemSATS-MINI。参数说明FD_EXT_ATS_EN启用 AUX5/MAIN5视板卡而定PWM 输入以从外部 ATS 触发失效保护默认禁用FD_EXT_ATS_TRIG外部 ATS 触发失效保护的 PWM 阈值默认 1900 ms任务可行性检查PX4 会执行多项检查以确保任务只有可行时才能启动例如确保首个航点不过远、任务航线不与地理围栏冲突。严格来说这些并非失效保护因此分别记录在 Mission Mode (FW) Mission Feasibility Checks 与 Mission Mode (MC) Mission Feasibility Checks 中。紧急开关Emergency SwitchesRC 开关可在 QGC Flight Mode Setup 中配置用于在问题或紧急情况下快速采取纠正动作例如停止所有电机或激活 返航开关。Kill 开关Kill 开关立即停止所有电机输出——若在飞行中飞行器将开始坠落若在 5 秒内拨回开关电机可重新启动超过 5 秒飞行器自动解锁disarm需重新解锁才能启动电机。注意还有不可逆转的 Kill 手势。解锁/解锁开关解锁/解锁开关是默认摇杆解锁机制的直接替代品目的相同确保电机启停前有明确意图步骤。选择它的原因偏好开关而非摇杆动作、避免飞行中特定摇杆动作误触解锁/解锁、无延迟立即响应。该开关立即对支持飞行中解锁的 飞行模式 停转电机包括Manual mode、Acro mode、Stabilized。对不支持飞行中解锁的模式如Position mode及自主模式Mission、Land等开关在飞行中被忽略但可在检测到降落后使用。自动解锁超时如 COM_DISARM_LAND与解锁/解锁开关相互独立——即使开关处于解锁状态超时仍会生效。返航开关返航开关可立即进入 Return 模式。Kill 手势Kill 手势立即停止所有电机输出——若在飞行中飞行器将开始坠落该动作无法在不重启的情况下撤销区别于 Kill 开关后者 5 秒内可逆转。参数说明MAN_KILL_GEST_T摇杆保持手势位置多久后停转电机默认-1秒禁用解锁/解锁设置Arming/Disarmingcommander 模块 有一系列以COM_ARM为前缀的参数配置飞行器能否解锁及解锁条件注意部分COM_ARM前缀参数用于解锁其他系统以COM_DISARM_为前缀的参数影响解锁行为。自动解锁超时可设置超时在起飞过慢和/或降落后自动解锁解锁移除电机电源螺旋桨不再转动。参数说明COM_DISARM_LAND降落后自动解锁超时。在 commander_params.yaml 中默认2.0 s零/负值禁用COM_DISARM_PRFLT起飞过慢自动解锁超时。源码默认10.0 s负值禁用解锁前置条件这些参数可设置阻止解锁的条件。参数说明COM_ARMABLE是否允许解锁0Disabled1Enabled默认COM_ARM_BAT_MIN最低解锁电量0Disabled默认取值范围0–0.9COM_ARM_WO_GPS允许无 GPS 解锁0Disabled1Enabled默认COM_ARM_MIS_REQ要求有效任务才能解锁0Disabled默认1EnabledCOM_ARM_AUTH_REQ要求外部MAVLink系统授权解锁1Enabled0Disabled默认关联配置参数以COM_ARM_AUTH_为前缀COM_ARM_ODIDRemote ID 解锁检查与飞行中失效保护0Disabled默认1Warning only2Error only3Return4Land5Terminate。见 Remote ID 失效保护此外还有若干系统与传感器限制参数超限会阻止解锁COM_CPU_MAX、COM_ARM_IMU_ACC、COM_ARM_IMU_GYR、COM_ARM_MAG_ANG、COM_ARM_MAG_STR。以 COM_ARM_IMU_ACC 为例其默认0.7 m/s²范围0.1–1.0用于 IMU 单元间加速度计不一致性检查。配置与验证建议优先使用 QGC Safety Setup电池、RC 丢失、数据链路、围栏等高频失效保护均可在界面完成其余通过 参数配置QGC 参数页或 MAVLink 协议设置。动作分级要有余量多失效保护叠加时执行最严重动作配置前先想清各保护的优先级组合。用状态机仿真验证在 Failsafe State Machine Simulation 中按机型与条件组合演练避免实际飞行中行为与预期不符。失效终止需解除断路器任何依赖 Flight termination 的方案围栏 Terminate、失效检测器、电机故障等都须将 CBRK_FLIGHTTERM 从默认121212复位为0。源码交叉验证所有参数的默认值、范围与枚举含义可在 src/modules/commander/commander_params.yaml 中核实动作映射与接管/清除规则见 src/modules/commander/failsafe/failsafe.cpp 与 src/modules/commander/failsafe/framework.h。赞分享嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件【免费下载链接】PX4-AutopilotPX4 Autopilot Software项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot点击查看免费下载相关推荐PyAutoGUI安全机制详解FailSafe失效保护与PAUSE暂停参数如何防止脚本失控PyAutoGUI安全机制详解FailSafe失效保护与PAUSE暂停参数如何防止脚本失控 PyAutoGUI 是一款跨平台的 GUI 自动化 PythonRPAGUI 自动化PX4-Autopilot 飞行安全体系Failsafe 故障保护与应急处理配置指南PX4 Autopilot 飞行安全体系Failsafe 故障保护与应急处理配置指南 PX4 将飞行安全构建为一整套 手动 自动 的防护体系从触发条件嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件Home Assistant Keba Charging StationSet failsafe 动作配置指南安全兜底电流详解Home Assistant Keba Charging StationSet failsafe 动作配置指南安全兜底电流详解 本指南以 Home Ass文档教程智能家居物联网创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
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src/modules/commander/failsafe/framework.h 中FailsafeBase::Action枚举完整定义了上述动作含FallbackPosCtrl/FallbackAltCtrl/FallbackStab等位置控制降级动作并按枚举顺序决定优先级——越靠后的动作越优先。FailsafeBase::Cause枚举则区分了手动控制丢失、GCS 链路丢失、电池低/临界/紧急、剩余飞行时间低等触发原因。状态机每次更新时通过checkFailsafe()汇总所有激活的失效保护条件结合 COM_FAIL_ACT_T 延时源码中_current_delay字段管理后选出最终动作。PX4 还提供了 Failsafe State Machine Simulation失效保护状态机仿真该页面在浏览器中实时运行与机载完全相同的代码可先用左侧参数面板配置初始值为 PX4 默认值、设置机型与条件标志观察输出动作验证多失效保护叠加下的行为也可通过make run_failsafe_web_server在本地运行同一套仿真。返航模式设置Return返航是常见的失效保护动作使飞行器回到 Home 点。各机型默认设置通常已够用但固定翼通常需要定义任务降落mission landing。如需修改配置务必先阅读 Return 模式 中对应机型的文档。QGC 中可配置返航高度与盘旋时间如需要放起落架。降落模式设置在当前点降落Land at current position是多旋翼常用的失效保护动作。QGC 可配置降落后自动解锁时间与下降速率仅多旋翼。修改前同样建议阅读 Land 模式 文档。QGC 安全设置页面QGC 的 Safety Setup 页面通过点击 QGC 图标 →Vehicle Setup→ 侧边栏Safety进入集中了多数关键失效保护设置电池、RC 丢失等以及 Return 与 Land 动作的行为设置。电池失效保护电池电量等级失效保护低电量失效保护在电池容量低于阈值时触发。阈值与各级动作均可在 QGC 配置且应满足Warn Failsafe Emergency警告级 失效保护级 紧急级。PX4 会对任何动作设置触发警告级告警。失效动作可选0: Warning— 仅告警。2: Land mode— 在 Failsafe level失效保护级降落。3: Return at critical level, land at emergency level推荐— 在 Failsafe level 返航在 Emergency level紧急级降落。4: Return at critical level, terminate at emergency levelPX4 v2.0 main 分支— 在 Failsafe level 返航在 Emergency level 执行 飞行终止。该选项适合携带 降落伞 的飞行器可在完全无电时受控降落若设置界面无此选项可直接将参数 COM_LOW_BAT_ACT 4。各级设置与底层参数对照设置参数说明Failsafe ActionCOM_LOW_BAT_ACT容量低于触发等级时告警、降落或返航后再降落/终止Battery Warn LevelBAT_LOW_THR告警或其他动作的容量百分比Battery Failsafe LevelBAT_CRIT_THR触发返航动作的容量百分比若选择单一动作则触发该动作Battery Emergency LevelBAT_EMERGEN_THR触发立即降落动作的容量百分比从源码看commander_params.yaml 中COM_LOW_BAT_ACT的类型为枚举取值0/2/3/4默认0而 failsafe.cpp 中电池状态通过Cause::BatteryLow/BatteryCritical/BatteryEmergency进入状态机BAT_*_THR阈值决定当前电池状态归属哪一级。QGC 截图中的典型设置为告警 15%、失效保护 7%、紧急 5%。飞行时间失效保护除电量外还有若干电池相关的失效保护机制剩余返航时间失效保护COM_FLTT_LOW_ACT当 PX4 估计剩余电量仅够返航降落时触发可配置为忽略、告警或进入返航模式。最大飞行时间失效保护COM_FLT_TIME_MAX起飞后达到最大飞行时间自动进入返航并在 90% 时间时告警相当于对电池总飞行时间的硬编码估算默认禁用。最低解锁电量COM_ARM_BAT_MIN电池电量低于设定值时阻止解锁。设置参数说明Low flight time for safe return actionCOM_FLTT_LOW_ACT剩余电量仅够返航时的动作0None1Warning默认3ReturnMaximum flight time failsafe levelCOM_FLT_TIME_MAX触发返航的最大飞行时间秒-1禁用默认手动控制丢失失效保护当超过 手动控制丢失超时 时间没有任何已配置的 手动控制器 可用时触发手动控制丢失失效保护。QGC 安全界面可设置 失效动作 与 超时时间可通过 COM_RCL_EXCEPT 在特定模式下禁用该失效保护。注意PX4 与接收机还需按 Radio Setup RC Loss Detection 配置才能检测 RC 丢失。参数设置说明COM_RC_LOSS_TManual Control Loss Timeout距所选手动控制源最后一次收到 setpoint 后判定手动控制丢失的时间。必须设短因为超时前飞行器会继续按最后摇杆位置飞行COM_FAIL_ACT_TFailsafe Reaction Delay失效条件触发COM_RC_LOSS_T与失效动作Return/Land/Hold之间的延时秒。此阶段飞行器在 Hold 模式下等待手动控制源重连长距离飞行可设长些以免瞬时断连立即触发也可设 0 立即触发NAV_RCL_ACTFailsafe ActionDisabled、Loiter盘旋、Return、Land、Disarm、Terminate、Hold mode (no failsafe)COM_RCL_EXCEPTRC Loss Exceptions忽略手动控制丢失的模式集合在 commander_params.yaml 中COM_RC_LOSS_T默认0.5 s范围0–35 s源码注释强调该值不得低于 RC/Joystick 的更新周期。COM_FAIL_ACT_T默认5.0 s范围0–25 s。NAV_RCL_ACT在 failsafe.cpp 中通过fromNavDllOrRclActParam()映射为状态机动作例如Terminate不允许用户接管且条件永不自动清除ClearCondition::Never。Hold 模式无失效保护Hold mode (no failsafe)动作NAV_RCL_ACT 7是特例不会进入失效保护状态。若在手动模式Position/Altitude/Stabilized飞行中丢失手动控制飞行器会如同用户主动指令一样切换到 Hold 模式无失效保护状态、无告警通知。这适用于丢失手动控制时切到 Hold 属于预期行为、不应作为失效保护上报的场景如一个 GCS 操作多架无人机。若无法进入 Hold如没有有效位置估计则常规失效保护接管并逐级升级Return、Land、Descend 或 Terminate。任何非手动自动/offboard模式下该设置会忽略手动控制丢失。数据链路丢失失效保护与最后连接的 MAVLink 地面站如 QGC失去连接时触发数据链路丢失失效保护可通过 COM_DLL_EXCEPT 在特定模式禁用。设置参数说明Data Link Loss TimeoutCOM_DL_LOSS_T失去数据连接后触发失效保护前的等待时间Failsafe ActionNAV_DLL_ACTDisabled、Hold mode、Return mode、Land mode、Disarm、TerminateMode exceptions for DLL failsafeCOM_DLL_EXCEPT忽略数据链路丢失的模式集合从 commander_params.yaml 可见COM_DL_LOSS_T默认10 s范围5–300 s另有COM_HLDL_LOSS_T高延迟链路默认120 s。NAV_DLL_ACT的枚举值默认0: Disabled与NAV_RCL_ACT共用fromNavDllOrRclActParam()映射逻辑。地理围栏失效保护当地理围栏被突破时触发。最简单的围栏是以 Home 点为中心的圆柱飞行器超出半径或高于设定高度即触发指定失效动作。注意动作只在飞行器已经突破围栏后才触发若出于安全或法律原因需要严格禁飞区将 GF_ACTION 设为Hold并在围栏中预留安全余量余量至少为固定翼盘旋半径 NAV_LOITER_RAD。多旋翼制动距离v²/2a其中vMPC_XY_VEL_MAXaMPC_ACC_HOR_MAX。建议在上述标称值之上再留余量以覆盖顺风、位置不确定性、姿态跟踪延迟等影响。PX4 还支持更复杂的围栏几何多个任意多边形/圆形的包含与排除区域见 Flying Geofence。设置参数说明Action on breachGF_ACTIONNone、Warning、Hold mode、Return mode、Terminate、LandMax RadiusGF_MAX_HOR_DIST围栏圆柱水平半径为 0 则禁用围栏Max AltitudeGF_MAX_VER_DIST围栏圆柱高度为 0 则禁用围栏将GF_ACTION设为 Terminate 会在违规时摧毁飞行器。因固有危险性该功能默认被 CBRK_FLIGHTTERM 禁用需将其复位为 0 才能真正生效。以下设置也生效但不在 QGC 界面显示设置参数说明Geofence sourceGF_SOURCE位置源使用估计的全局位置或直接来自 GPS 设备Circuit breaker for flight terminationCBRK_FLIGHTTERM启用/禁用飞行终止动作默认禁用从 failsafe.cpp 的fromGfActParam()可见围栏 Hold 动作允许仅通过模式切换接管UserTakeoverAllowed::AlwaysModeSwitchOnly确保用户能脱离围栏区域Terminate 动作同样禁止接管且不自动清除。位置估计失效保护本节涉及与位置估计质量相关的失效保护。位置丢失失效保护当飞行器处于需要合格位置估计的模式而 PX4 位置估计质量低于可接受水平可能由 GPS 丢失引起时触发。使位置估计失效有两种机制自最后一次融合提供直接速度或水平位置测量的传感器数据起超时此类传感器包括GNSS、光流、空速、VIO、辅助全局位置。估计的水平位置误差超过阈值 COM_POS_LOW_EPH——该检查仅针对悬停类系统旋翼机或处于悬停阶段的 VTOL固定翼参见下文 位置精度低失效保护。参数说明EKF2_NOAID_TOUT最大惯性纯推算时间即收到任何约束速度漂移的传感器数据后允许的最长无数据时间微秒COM_POS_FS_EPH悬停飞行器多旋翼及悬停态 VTOL的水平位置误差阈值固定翼该值为无穷大位置丢失失效动作多旋翼在依赖位置的飞控模式如 Position 模式下飞行时若高度估计可用则切换到 Altitude 模式否则切换到 Stabilized 模式。若同时丢失手动控制或处于自主模式PX4 依次尝试Return 模式需要有效全局位置与 Home 位置→Land 模式需要局部位置估计→ Descend 模式MC完全无位置估计时。固定翼在依赖位置的飞控模式如 Cruise 模式下类似高度估计可用则切 Altitude 模式FW否则切 Stabilized 模式FW若同时丢失手动控制或处于自主模式同样依次尝试 Return → Land → Descend 模式FW。在 Descend 模式中飞行器先在当前高度以恒定滚转角FW_GPSF_R盘旋 FW_GPSF_LT 秒再开始下降。VTOL 遵循上述固定翼行为除非配置为悬停降落NAV_FORCE_VT此时先过渡到悬停再遵循多旋翼行为。PX4 v2.0main 分支可将 COM_POS_FS_ACT 设为Terminate以执行 飞行终止 而非 Descend——适用于携带降落伞的无人驾驶飞行器。参数说明COM_POS_FS_ACT原本会 Descend 时的动作PX4 v2.0 main0Descend默认尽可能下降1TerminateFW_GPSF_LT固定翼下降前在当前高度等待位置估计恢复的盘旋时间设为 0 禁用FW_GPSF_R盘旋时的固定滚转/坡度角NAV_FORCE_VT为 true 时强制 VTOL 起飞/降落即使在Descend失效保护中在 framework.h 中PositionFailsafeAction枚举Descend0、Terminate1直接对应COM_POS_FS_ACT的取值状态机据此决定最终降级动作。位置精度低失效保护固定翼只要仍有水平辅助源如空速传感器位置估计就不会被严格判为失效。此时可配置独立的失效保护当位置估计误差超过 COM_POS_LOW_EPH 阈值时触发。若飞行器处于任务或 Hold 模式则执行失效动作否则仅告警。参数说明COM_POS_LOW_EPH超过该位置误差阈值即执行 COM_POS_LOW_ACTCOM_POS_LOW_ACT位置误差超过阈值时采取的失效动作注意若水平辅助源也不复存在位置估计将在EKF2_NOAID_TOUT后失效适用标准位置丢失失效保护。GNSS 校验失效保护PX4 v1.18 起支持触发条件为数量下降具有 3D 定位的接收机数量低于 SYS_HAS_NUM_GNSS。SYS_HAS_NUM_GNSS0默认时不触发失效动作。位置发散两个接收机报告的位置偏差超过其预期间距由 SENS_GNSS0_OFFX/Y、SENS_GNSS1_OFFX/Y 配置加上各自报告精度之和。仅当SYS_HAS_NUM_GNSS2时触发失效动作。至少会发出警告额外失效动作通过 COM_GNSSLOSS_ACT 配置。单个 GPS无需双机时的丢失由其他 GPS 健康检查处理。参数说明SYS_HAS_NUM_GNSS解锁所需的可用 GNSS 接收机数量若要求 2 个则两者还需一致COM_GNSSLOSS_ACT飞行中检测到 GNSS 故障时的失效动作在 commander_params.yaml 中COM_GNSSLOSS_ACT取值0: Warning默认、1: Return、2: Land、3: Terminate且任何高于 Warning 的取值也会阻止解锁。Offboard 丢失失效保护在 Offboard 控制 期间丢失 offboard 链路时触发。参数说明COM_OF_LOSS_T丢失 offboard 连接后触发失效保护的延时COM_OBL_RC_ACT丢失 offboard 控制后切换到的飞行模式COM_OF_LOSS_T在 commander_params.yaml 中默认1.0 s范围0–60 sCOM_OBL_RC_ACT的枚举取值包括 Position、Altitude、Stabilized、Return、Land、Hold、Terminate、Disarm默认0: Position mode。交通避让失效保护交通避让失效保护让 PX4 响应 协作式交通报告。动作参数取决于固件编译时选择的冲突模型。参数说明DAA_EN启用或禁用 Detect and AvoidNAV_TRAFF_AVOIDCrosstrack 模型的动作DAA_LVL_LOW_ACTF3442 模式下LOW冲突的动作DAA_LVL_MED_ACTF3442 模式下MEDIUM冲突的动作DAA_LVL_HIGH_ACTF3442 模式下HIGH冲突的动作DAA_LVL_CRIT_ACTF3442 模式下CRITICAL冲突的动作所有动作参数取值均为Disabled、Warn only、Return mode、Land mode、Position Hold mode、Terminate。冲突模型与动作转换细节参见 Detect and Avoid。Remote ID 失效保护PX4 v1.18 起支持。当飞行器已解锁而 Remote IDOpen Drone ID 模块未被检测到或报告不健康时触发。失效动作与解锁行为均由COM_ARM_ODID配置参数说明COM_ARM_ODIDRemote ID 解锁检查与飞行中失效保护。0Disabled默认1Warning only2Error only阻止解锁3Return4Land5Terminate。失效时Error/Return/Land/Terminate阻止解锁Return/Land/Terminate在空中时启动相应动作/模式降落伞健康失效保护PX4 v1.18 起支持。当 MAVLink 降落伞 系统在飞行器已解锁或空中时缺失或不健康时触发。参数说明COM_PARACHUTE降落伞系统监测与失效动作。0Disabled默认1Warning2Error3Return4Land。Warning检查失败时仅告警不阻止解锁Error/Return/Land检查失败时阻止解锁Return/Land在飞行中发生故障时启动相应动作Quad-chute四旋翼应急切换失效保护当 VTOL 飞行器无法再以固定翼模式飞行可能由于推进电机、空速传感器或舵面故障时触发。触发后飞行器立即切换到多旋翼模式并执行 COM_QC_ACT 定义的动作。Quad-chute 也可通过发送 MAVLink MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION 消息且param21手动触发。参数说明COM_QC_ACT切换到多旋翼后的动作Warning、Return、Land、HoldVT_FW_QC_HMAX最大 quad-chute 高度低于此高度才允许触发。防止高空 quad-chute 下降耗尽电池本身也可能导致坠毁。高度相对地面/Home/局部原点按可用性优先级VT_QC_ALT_LOSS非指令下降 quad-chute 高度阈值。在高度受控模式Hold/Cruise/Altitude/Mission中飞行器应跟踪指令高度设定点低于设定点该参数设定值即触发。仅当飞行器持续低于设定点下降才触发不因设定点上升快于跟随能力而触发VT_QC_T_ALT_LOSSVTOL 过渡到固定翼期间触发 quad-chute 的高度损失阈值完成过渡前低于初始高度该值即触发VT_FW_MIN_ALT固定翼飞行相对 Home 的最低高度低于此值触发 quad-chuteVT_FW_QC_R固定翼模式下触发 quad-chute 的绝对滚转阈值VT_FW_QC_P固定翼模式下触发 quad-chute 的绝对俯仰阈值强风失效保护当风速超过警告阈值与最大风速阈值时可触发警告和/或其他模式切换。参数说明COM_WIND_MAX触发失效动作的风速阈值m/sCOM_WIND_MAX_ACT强风失效动作0None默认1Warning2Hold3Return4Terminate5LandCOM_WIND_WARN触发周期性失效保护警告的风速阈值失效检测器Failure Detector失效检测器让飞行器在意外翻转、检测到电机故障或收到外部失效检测系统通知时采取保护动作。飞行中失效检测器可在满足失效条件时触发 飞行终止进而展开 降落伞 或执行其他动作。飞行中响应检测到的失效默认禁用通过设置 CBRK_FLIGHTTERM0 启用。起飞时失效检测器的 姿态触发 在飞行器翻转时执行 Disarm 动作Disarm 停转电机但不同于飞行终止不会展开降落伞或执行其他失效动作。该检查在起飞时始终启用与CBRK_FLIGHTTERM无关。失效检测器在所有机型与模式下激活但预期翻转的机型除外如 Acro 模式MC、Acro 模式FW、Manual 模式FW。高度损失触发PX4 v1.18 起MC、VTOL 专用。在高度受控飞行模式如 Position 模式、Altitude 模式下旋翼机低于指令设定点超过 FD_ALT_LOSS 米即触发 飞行终止可能展开降落伞。参数说明FD_ALT_LOSS高度损失阈值m低于设定点该值即触发飞行终止设为 0 禁用FD_ALT_LOSS_T飞行终止触发前需持续低于阈值的时间s姿态触发失效检测器可在飞行器姿态超过预设俯仰/滚转值并持续指定时间时触发。参数说明CBRK_FLIGHTTERM飞行终止断路器从默认121212解除设为 0以启用 FailureDetector 或 FMU 丢失导致的飞行终止FD_FAIL_P最大允许俯仰角度FD_FAIL_R最大允许滚转角度FD_FAIL_P_TTRI超过 FD_FAIL_P 的检测时间默认 0.3sFD_FAIL_R_TTRI超过 FD_FAIL_R 的检测时间默认 0.3s电机故障触发失效检测器可在解锁状态下ESC 电流超出预期阈值超过 MOTFAIL_TIME 秒时判定电机故障并触发相应动作。被此电流检查标记的电机在解锁前保持标记状态——因为对故障的反应可能停转电机使其看似恢复正常。欠流与过流条件定义为undercurrent: {esc current} {MOTFAIL_C2T} * {motor command [0,1]} - {MOTFAIL_OFF} overcurrent: {esc current} {MOTFAIL_C2T} * {motor command [0,1]} {MOTFAIL_OFF}电机故障动作由 CA_FAILURE_MODE 设置动作取决于机型可能包括警告用户、将故障电机从控制分配中移除、禁用对称电机等详见 Motor Failure Recovery。参数说明FD_ACT_EN完全启用/禁用电机故障触发MOTFAIL_C2T归一化电机指令 [0–1] 与预期稳态电流之间的斜率A/%MOTFAIL_OFF欠/过流检测阈值偏移A加/减到预期电流形成上下界MOTFAIL_TIME电流阈值需持续超出的迟滞时间s后才触发电机故障CA_FAILURE_MODE故障模式见 Motor Failure Recovery外部自动触发系统ATS失效检测器若 启用也可由外部 ATS 系统触发。外部触发系统必须连接到飞控的 AUX5 端口无 AUX 端口的板卡用 MAIN5配置参数如下。外部 ATS 为 ASTM F3322-18 所要求。ATS 设备示例为 FruityChutes Sentinel Automatic Trigger SystemSATS-MINI。参数说明FD_EXT_ATS_EN启用 AUX5/MAIN5视板卡而定PWM 输入以从外部 ATS 触发失效保护默认禁用FD_EXT_ATS_TRIG外部 ATS 触发失效保护的 PWM 阈值默认 1900 ms任务可行性检查PX4 会执行多项检查以确保任务只有可行时才能启动例如确保首个航点不过远、任务航线不与地理围栏冲突。严格来说这些并非失效保护因此分别记录在 Mission Mode (FW) Mission Feasibility Checks 与 Mission Mode (MC) Mission Feasibility Checks 中。紧急开关Emergency SwitchesRC 开关可在 QGC Flight Mode Setup 中配置用于在问题或紧急情况下快速采取纠正动作例如停止所有电机或激活 返航开关。Kill 开关Kill 开关立即停止所有电机输出——若在飞行中飞行器将开始坠落若在 5 秒内拨回开关电机可重新启动超过 5 秒飞行器自动解锁disarm需重新解锁才能启动电机。注意还有不可逆转的 Kill 手势。解锁/解锁开关解锁/解锁开关是默认摇杆解锁机制的直接替代品目的相同确保电机启停前有明确意图步骤。选择它的原因偏好开关而非摇杆动作、避免飞行中特定摇杆动作误触解锁/解锁、无延迟立即响应。该开关立即对支持飞行中解锁的 飞行模式 停转电机包括Manual mode、Acro mode、Stabilized。对不支持飞行中解锁的模式如Position mode及自主模式Mission、Land等开关在飞行中被忽略但可在检测到降落后使用。自动解锁超时如 COM_DISARM_LAND与解锁/解锁开关相互独立——即使开关处于解锁状态超时仍会生效。返航开关返航开关可立即进入 Return 模式。Kill 手势Kill 手势立即停止所有电机输出——若在飞行中飞行器将开始坠落该动作无法在不重启的情况下撤销区别于 Kill 开关后者 5 秒内可逆转。参数说明MAN_KILL_GEST_T摇杆保持手势位置多久后停转电机默认-1秒禁用解锁/解锁设置Arming/Disarmingcommander 模块 有一系列以COM_ARM为前缀的参数配置飞行器能否解锁及解锁条件注意部分COM_ARM前缀参数用于解锁其他系统以COM_DISARM_为前缀的参数影响解锁行为。自动解锁超时可设置超时在起飞过慢和/或降落后自动解锁解锁移除电机电源螺旋桨不再转动。参数说明COM_DISARM_LAND降落后自动解锁超时。在 commander_params.yaml 中默认2.0 s零/负值禁用COM_DISARM_PRFLT起飞过慢自动解锁超时。源码默认10.0 s负值禁用解锁前置条件这些参数可设置阻止解锁的条件。参数说明COM_ARMABLE是否允许解锁0Disabled1Enabled默认COM_ARM_BAT_MIN最低解锁电量0Disabled默认取值范围0–0.9COM_ARM_WO_GPS允许无 GPS 解锁0Disabled1Enabled默认COM_ARM_MIS_REQ要求有效任务才能解锁0Disabled默认1EnabledCOM_ARM_AUTH_REQ要求外部MAVLink系统授权解锁1Enabled0Disabled默认关联配置参数以COM_ARM_AUTH_为前缀COM_ARM_ODIDRemote ID 解锁检查与飞行中失效保护0Disabled默认1Warning only2Error only3Return4Land5Terminate。见 Remote ID 失效保护此外还有若干系统与传感器限制参数超限会阻止解锁COM_CPU_MAX、COM_ARM_IMU_ACC、COM_ARM_IMU_GYR、COM_ARM_MAG_ANG、COM_ARM_MAG_STR。以 COM_ARM_IMU_ACC 为例其默认0.7 m/s²范围0.1–1.0用于 IMU 单元间加速度计不一致性检查。配置与验证建议优先使用 QGC Safety Setup电池、RC 丢失、数据链路、围栏等高频失效保护均可在界面完成其余通过 参数配置QGC 参数页或 MAVLink 协议设置。动作分级要有余量多失效保护叠加时执行最严重动作配置前先想清各保护的优先级组合。用状态机仿真验证在 Failsafe State Machine Simulation 中按机型与条件组合演练避免实际飞行中行为与预期不符。失效终止需解除断路器任何依赖 Flight termination 的方案围栏 Terminate、失效检测器、电机故障等都须将 CBRK_FLIGHTTERM 从默认121212复位为0。源码交叉验证所有参数的默认值、范围与枚举含义可在 src/modules/commander/commander_params.yaml 中核实动作映射与接管/清除规则见 src/modules/commander/failsafe/failsafe.cpp 与 src/modules/commander/failsafe/framework.h。赞分享嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件【免费下载链接】PX4-AutopilotPX4 Autopilot 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