目录手把手教你学Simulink——空心杯电机在微型机器人中的极低惯量控制仿真一、研发目标与系统架构1.1 研发目标1.2 系统架构1.3 接口定义二、空心杯电机与极低惯量动力学2.1 电气方程（有刷直流）2.2 机械方程2.3 无齿槽效应优势三、微型机器人传动与非线性建模3.1 高减速比齿轮箱3.2 齿轮背隙模型3.3 摩擦模型（Stribeck + Coulomb + Viscous）四、极低惯量控制策略4.1 高频电流环4.2 速度环与摩擦补偿4.3 齿轮背隙管理4.4 微步/高频 PWM 处理五、Simulink 建模5.1 求解器配置5.2 模型树5.3 关键 MATLAB Function 示例六、仿真验证与判定6.1 测试工况6.2 判定指标七、工程落地问题7.1 电流采样与 PWM 同步7.2 磁编码器分辨率7.3 电池供电与母线波动7.4 死区与导通压降补偿八、Simulink 实现检查清单手把手教你学Simulink——空心杯电机在微型机器人中的极低惯量控制仿真面向微型机器人关节/夹爪驱动：采用无铁芯空心杯电机（Brushed DC 或 BLDC），利用无齿槽效应、极低转子惯量（J 通常 10−8∼10−7kg⋅m2）实现毫秒级启停与高加速。仿真重点解决“极小电感导致电流纹波大、极低惯量对摩擦/背隙极度敏
目录手把手教你学Simulink——空心杯电机在微型机器人中的极低惯量控制仿真一、研发目标与系统架构1.1 研发目标1.2 系统架构1.3 接口定义二、空心杯电机与极低惯量动力学2.1 电气方程（有刷直流）2.2 机械方程2.3 无齿槽效应优势三、微型机器人传动与非线性建模3.1 高减速比齿轮箱3.2 齿轮背隙模型3.3 摩擦模型（Stribeck + Coulomb + Viscous）四、极低惯量控制策略4.1 高频电流环4.2 速度环与摩擦补偿4.3 齿轮背隙管理4.4 微步/高频 PWM 处理五、Simulink 建模5.1 求解器配置5.2 模型树5.3 关键 MATLAB Function 示例六、仿真验证与判定6.1 测试工况6.2 判定指标七、工程落地问题7.1 电流采样与 PWM 同步7.2 磁编码器分辨率7.3 电池供电与母线波动7.4 死区与导通压降补偿八、Simulink 实现检查清单手把手教你学Simulink——空心杯电机在微型机器人中的极低惯量控制仿真面向微型机器人关节/夹爪驱动：采用无铁芯空心杯电机（Brushed DC 或 BLDC），利用无齿槽效应、极低转子惯量（J 通常 10−8∼10−7kg⋅m2）实现毫秒级启停与高加速。仿真重点解决“极小电感导致电流纹波大、极低惯量对摩擦/背隙极度敏
