SO-ARM1003步跑通机械臂URDF仿真【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100你刚 clone 下来 SO-ARM100 仓库想在 5 分钟内看到机器人模型跑起来但 README 把采购清单、3D 打印、电机校准混在一起讲入口不好找。本文给出仿真最短路径用 Rerun 打开模型、看清目录结构再搞懂关节连接原理和常见问题处理方式。一、3步跑通 SO-ARM100 仿真可视化克隆仓库预期得到全部硬件模型与仿真文件git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100安装 Rerun开源 3D 可视化工具可加载 URDF 等机器人描述文件然后在仓库根目录执行rerun Simulation/SO100/so100.urdf预期结果界面中出现 SO100 的完整 3D 模型六个关节层级清晰鼠标可旋转、缩放、平移视角。想看新一代型号就把参数换成新文件一条命令即可切换rerun Simulation/SO101/so101_new_calib.urdf预期结果SO101 模型加载完成其新校准零位约定与 SO100 略有不同。二、快速看懂 SO-ARM100 仓库目录结构目录职责STL/SO101/3D 打印件按 Ender、Prusa、Bambu 三种机型分好整机单文件STEP/各零件 CAD 原始模型供修改或重新导出Simulation/URDF 与 MJCF 仿真文件可视化与物理仿真的入口Software/电机校准文档WebUI 三点校准的操作指南Optional/扩展硬件设计腕部相机座、俯视图相机、4040 铝型材底座Mini/微型版 SO-100 模型文件SO100 主从臂实物对比三、60秒读懂关节连接原理URDF 是 XML 文本用连杆Links和关节Joints描述机器人每对连杆之间的关节声明了旋转轴方向和运动范围。整个文件像宜家家具的装箱单——每个零件有编号图上标清螺丝拧进哪个孔照着就能拼出整机。之所以拆成连杆关节这种结构是因为可视化工具和物理引擎只需读这一个文件就能重建整条机械臂的姿态与碰撞信息零件更新时模型文件不必跟着大改。Rerun 中的 SO100 URDF 模型四、常见问题排查症状 → 原因 → 修法症状rerun 报文件找不到或界面空白。原因当前终端不在仓库根目录相对路径失效。修法确认路径指向 Simulation/SO100/so100.urdf在仓库根目录重新执行命令。症状模型加载成功但部分零件缺失。原因URDF 通过相对路径引用 assets 下的网格文件目录结构被移动后引用断裂。修法保持 Simulation 目录及 assets 子目录原样不拆散缺失零件的引用会随之恢复。症状SO101 模型零位与你的 LeRobot 数据对不上。原因仓库同时提供新旧两套校准旧版零位在完全展开位新版零位在关节范围中点。修法默认使用 so101_new_calib.urdf旧版仅在兼容历史数据时选用。五、跑通之后的路径3DPRINT.md没有 3D 打印机时这里列出打印服务的下单方式与选品建议。Software/WEBUI_CALIBRATION.md真实机械臂的 WebUI 三点校准流程逐关节采集 Min、Home、Max。Simulation/SO101/README.md新旧校准差异与 Leader 臂模型的详细说明。打开 Rerun三步让机械臂在屏幕上站定。【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
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