核心思想是ros1_bridge本身同时链接 ROS1 和 ROS2 的消息库把 ROS1 的 TCPROS 消息转换为 ROS2 DDS 消息反方向也一样。注意ros_bridge需要同时加载ROS1和ROS2一般我们使用docker创建个有ROS12的容器在容器中编译ros_bridge。但是如果你的宿主机本身就有一个ROS环境可以直接在宿主机源码编译另一版本ROS让ros_bridge跑在宿主机这样能够减少构建双ROS环境的时间(ROS1) │ TCPROS ▼ ros1_bridge │ DDS ▼ (ROS2)一、从零构建的复用流程以下流程适用于当前环境Ubuntu 22.04ROS2 HumbleROS1 NoeticNoetic 通过源码安装因为 Ubuntu 22.04 没有标准 Noetic 二进制安装环境1. 编译ROS1 Neotic详情参照 Ubuntu22.04 编译 ROS1 Noetic-CSDN博客2. 获取ROS2 Humble 兼容的 ros1_bridge当前源码位于~/ros1_bridge_ws/bridge/src/ros1_bridge一般获取方式cd ~/ros1_bridge_ws/bridge/src git clone https://github.com/ros2/ros1_bridge.git对于稳定复用建议固定到已经验证过的 commit而不是以后一直跟随最新master。当前使用的 commit 是611755fd917285316051cbea80507e8b2f6b7ec1固定版本cd ~/ros1_bridge_ws/bridge/src/ros1_bridge git checkout 611755fd917285316051cbea80507e8b2f6b7ec13. 按正确顺序 source 环境这是最重要的一步source ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bash source /opt/ros/humble/setup.bash顺序是ROS1 Noetic → ROS2 Humble → 编译 ros1_bridge终端可能出现ROS_DISTRO was set to noetic before这是因为 bridge 必须同时加载两个 ROS 环境。只要路径正确这个提示本身不是错误。编译前建议检查python3 -c import rosmsg which ros2 echo $CMAKE_PREFIX_PATH echo $PYTHONPATH4. 编译 ros1_bridgecd ~/ros1_bridge_ws/bridge colcon build \ --packages-select ros1_bridge \ --cmake-args \ -DCMAKE_BUILD_TYPERelease \ -DBUILD_TESTINGOFF如果之前配置环境错误建议重新配置colcon build \ --packages-select ros1_bridge \ --cmake-force-configure \ --cmake-args \ -DCMAKE_BUILD_TYPERelease \ -DBUILD_TESTINGOFF编译完成后验证test -x install/ros1_bridge/lib/ros1_bridge/dynamic_bridge5. 检查消息映射source ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bash source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/ros1_bridge_ws/bridge/install/setup.bash ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --print-pairs \ | grep -E Odometry|PointCloud2|TFMessage应该看到nav_msgs/msg/Odometry nav_msgs/Odometry sensor_msgs/msg/PointCloud2 sensor_msgs/PointCloud2 tf2_msgs/msg/TFMessage tf2_msgs/TFMessage三、跨电脑通信配置假设Elevator-LIO 电脑192.168.1.10 SCAN/bridge 电脑192.168.1.20ROS1 电脑export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.1.10:11311 export ROS_IP192.168.1.10bridge 电脑export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.1.10:11311 export ROS_IP192.168.1.20 export ROS_DOMAIN_ID0ROS2电脑export ROS_DOMAIN_ID0注意两台机器必须能互相ping。ROS1 不仅使用 11311还会动态使用其他 TCP 端口。ROS2 DDS 依赖 UDP、组播和动态端口。防火墙可能需要关闭或正确放行。所有 ROS2 机器的ROS_DOMAIN_ID必须一致。不要把ROS_HOSTNAME127.0.0.1用在跨机器场景。四、自定义消息的限制标准消息现在都能桥接但ros1_bridge不是运行时凭空理解自定义消息。例如 Elevator-LIO 的lio/ElevatorState lio/CustomMsg如果 ROS2 侧没有对应消息包它们不会出现在--print-pairs中。自定义消息的流程是ROS1 工作区编译 ROS1 消息包。ROS2 工作区创建字段一致的 ROS2 消息包。source ROS1 消息工作区。source ROS2 消息工作区。重新编译ros1_bridge。这里只讲下需要特别注意的映射文件1. 编写消息映射规则创建/workspaces/ros2_msgs_ws/src/lio_msgs/mapping_rules.yaml内容- ros1_package_name: lio ros2_package_name: lio_msgs - ros1_package_name: lio ros1_message_name: wheel_info ros2_package_name: lio_msgs ros2_message_name: WheelInfo第一条是包级映射ros1_package_name: lio ros2_package_name: lio_msgs它会尝试自动匹配同名消息lio/ElevatorState ↔ lio_msgs/msg/ElevatorState lio/CustomPoint ↔ lio_msgs/msg/CustomPoint lio/CustomMsg ↔ lio_msgs/msg/CustomMsg第二条处理名称不同的消息wheel_info ↔ WheelInfo字段名称不一致时假设 ROS1 是float64 velocityROS2 改成float64 linear_velocity则必须写字段映射- ros1_package_name: lio ros1_message_name: ElevatorState ros2_package_name: lio_msgs ros2_message_name: ElevatorState fields_1_to_2: header: header in_elevator: in_elevator displacement: displacement velocity: linear_velocity acceleration: acceleration一旦使用fields_1_to_2所有需要转换的字段都应明确列出未列出的同名字段不会自动补充。这是官方映射规则中特别强调的行为。ros1_bridge 映射文档因此如果没有必要最好保持字段名称完全一致减少 YAML 映射。五、常见故障判断ROS2 看不到话题检查ros2 topic list然后看 bridge 是否输出created 1to2 bridge可以加ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-1to2-topicsbridge 报无法连接 masterFailed to contact master Connection refused检查echo $ROS_MASTER_URI rosparam list确认roscore或 Elevator-LIO 的 ROS master 正在运行。libroscpp.so not found说明 ROS1 环境没有 sourcesource ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bashlibros1_bridge.so not found说明 bridge 安装环境没有 sourcesource ~/ros1_bridge_ws/bridge/install/setup.bashNo module named rosmsgsource ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bash python3 -c import rosmsg如果仍失败说明 ROS1rosmsg没有编译安装或者PYTHONPATH不正确。有话题但没有消息分别检查# ROS1 rostopic hz /LIO/odom_vehicle # ROS2 ros2 topic hz /LIO/odom_vehicle还要检查 ROS2 QoSros2 topic info /LIO/clouds_lidar --verbose点云常使用 Best Effort QoS如果订阅端 QoS 不兼容也可能出现“有话题但收不到数据”。
核心思想是ros1_bridge本身同时链接 ROS1 和 ROS2 的消息库把 ROS1 的 TCPROS 消息转换为 ROS2 DDS 消息反方向也一样。注意ros_bridge需要同时加载ROS1和ROS2一般我们使用docker创建个有ROS12的容器在容器中编译ros_bridge。但是如果你的宿主机本身就有一个ROS环境可以直接在宿主机源码编译另一版本ROS让ros_bridge跑在宿主机这样能够减少构建双ROS环境的时间(ROS1) │ TCPROS ▼ ros1_bridge │ DDS ▼ (ROS2)一、从零构建的复用流程以下流程适用于当前环境Ubuntu 22.04ROS2 HumbleROS1 NoeticNoetic 通过源码安装因为 Ubuntu 22.04 没有标准 Noetic 二进制安装环境1. 编译ROS1 Neotic详情参照 Ubuntu22.04 编译 ROS1 Noetic-CSDN博客2. 获取ROS2 Humble 兼容的 ros1_bridge当前源码位于~/ros1_bridge_ws/bridge/src/ros1_bridge一般获取方式cd ~/ros1_bridge_ws/bridge/src git clone https://github.com/ros2/ros1_bridge.git对于稳定复用建议固定到已经验证过的 commit而不是以后一直跟随最新master。当前使用的 commit 是611755fd917285316051cbea80507e8b2f6b7ec1固定版本cd ~/ros1_bridge_ws/bridge/src/ros1_bridge git checkout 611755fd917285316051cbea80507e8b2f6b7ec13. 按正确顺序 source 环境这是最重要的一步source ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bash source /opt/ros/humble/setup.bash顺序是ROS1 Noetic → ROS2 Humble → 编译 ros1_bridge终端可能出现ROS_DISTRO was set to noetic before这是因为 bridge 必须同时加载两个 ROS 环境。只要路径正确这个提示本身不是错误。编译前建议检查python3 -c import rosmsg which ros2 echo $CMAKE_PREFIX_PATH echo $PYTHONPATH4. 编译 ros1_bridgecd ~/ros1_bridge_ws/bridge colcon build \ --packages-select ros1_bridge \ --cmake-args \ -DCMAKE_BUILD_TYPERelease \ -DBUILD_TESTINGOFF如果之前配置环境错误建议重新配置colcon build \ --packages-select ros1_bridge \ --cmake-force-configure \ --cmake-args \ -DCMAKE_BUILD_TYPERelease \ -DBUILD_TESTINGOFF编译完成后验证test -x install/ros1_bridge/lib/ros1_bridge/dynamic_bridge5. 检查消息映射source ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bash source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/ros1_bridge_ws/bridge/install/setup.bash ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --print-pairs \ | grep -E Odometry|PointCloud2|TFMessage应该看到nav_msgs/msg/Odometry nav_msgs/Odometry sensor_msgs/msg/PointCloud2 sensor_msgs/PointCloud2 tf2_msgs/msg/TFMessage tf2_msgs/TFMessage三、跨电脑通信配置假设Elevator-LIO 电脑192.168.1.10 SCAN/bridge 电脑192.168.1.20ROS1 电脑export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.1.10:11311 export ROS_IP192.168.1.10bridge 电脑export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.1.10:11311 export ROS_IP192.168.1.20 export ROS_DOMAIN_ID0ROS2电脑export ROS_DOMAIN_ID0注意两台机器必须能互相ping。ROS1 不仅使用 11311还会动态使用其他 TCP 端口。ROS2 DDS 依赖 UDP、组播和动态端口。防火墙可能需要关闭或正确放行。所有 ROS2 机器的ROS_DOMAIN_ID必须一致。不要把ROS_HOSTNAME127.0.0.1用在跨机器场景。四、自定义消息的限制标准消息现在都能桥接但ros1_bridge不是运行时凭空理解自定义消息。例如 Elevator-LIO 的lio/ElevatorState lio/CustomMsg如果 ROS2 侧没有对应消息包它们不会出现在--print-pairs中。自定义消息的流程是ROS1 工作区编译 ROS1 消息包。ROS2 工作区创建字段一致的 ROS2 消息包。source ROS1 消息工作区。source ROS2 消息工作区。重新编译ros1_bridge。这里只讲下需要特别注意的映射文件1. 编写消息映射规则创建/workspaces/ros2_msgs_ws/src/lio_msgs/mapping_rules.yaml内容- ros1_package_name: lio ros2_package_name: lio_msgs - ros1_package_name: lio ros1_message_name: wheel_info ros2_package_name: lio_msgs ros2_message_name: WheelInfo第一条是包级映射ros1_package_name: lio ros2_package_name: lio_msgs它会尝试自动匹配同名消息lio/ElevatorState ↔ lio_msgs/msg/ElevatorState lio/CustomPoint ↔ lio_msgs/msg/CustomPoint lio/CustomMsg ↔ lio_msgs/msg/CustomMsg第二条处理名称不同的消息wheel_info ↔ WheelInfo字段名称不一致时假设 ROS1 是float64 velocityROS2 改成float64 linear_velocity则必须写字段映射- ros1_package_name: lio ros1_message_name: ElevatorState ros2_package_name: lio_msgs ros2_message_name: ElevatorState fields_1_to_2: header: header in_elevator: in_elevator displacement: displacement velocity: linear_velocity acceleration: acceleration一旦使用fields_1_to_2所有需要转换的字段都应明确列出未列出的同名字段不会自动补充。这是官方映射规则中特别强调的行为。ros1_bridge 映射文档因此如果没有必要最好保持字段名称完全一致减少 YAML 映射。五、常见故障判断ROS2 看不到话题检查ros2 topic list然后看 bridge 是否输出created 1to2 bridge可以加ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-1to2-topicsbridge 报无法连接 masterFailed to contact master Connection refused检查echo $ROS_MASTER_URI rosparam list确认roscore或 Elevator-LIO 的 ROS master 正在运行。libroscpp.so not found说明 ROS1 环境没有 sourcesource ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bashlibros1_bridge.so not found说明 bridge 安装环境没有 sourcesource ~/ros1_bridge_ws/bridge/install/setup.bashNo module named rosmsgsource ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bash python3 -c import rosmsg如果仍失败说明 ROS1rosmsg没有编译安装或者PYTHONPATH不正确。有话题但没有消息分别检查# ROS1 rostopic hz /LIO/odom_vehicle # ROS2 ros2 topic hz /LIO/odom_vehicle还要检查 ROS2 QoSros2 topic info /LIO/clouds_lidar --verbose点云常使用 Best Effort QoS如果订阅端 QoS 不兼容也可能出现“有话题但收不到数据”。
