舵机内部通常就在跑 PID外部控制器也可能再跑一层 PID。所以它们不是一回事但关系非常紧密舵机是“带 PID 闭环的执行器”PID 是让它精准转到目标角度的算法。 舵机内部自带一层 PID你给舵机发的是“目标角度”比如 90°。舵机内部会用电位器/编码器读当前角度算目标角度和当前角度的误差用 PID或 P、PI、PD算出该给电机多大电压/电流电机转动经过减速器带动关节不断重复直到误差接近 0。所以舵机“听话、有力、不抖”很大程度上取决于内部这层 PID。很多总线舵机比如 Dynamixel还允许你直接调位置环的 P/I/D 增益、速度环增益等。P 太大容易啸叫/抖动P 太小会软、回位慢D 能压过冲I 能消静差但容易积分饱和。 外部 PID机器人整体控制在 microduck 这种机器人里主控也可能跑 PID。比如读 IMU 姿态用 PID 算出“为了保持平衡髋关节该转多少度”把这个角度作为目标值发给舵机舵机内部再用自己的 PID 去执行。这时就是级联控制外部 PID 决定“去哪”舵机内部 PID 决定“怎么去”。 在 microduck 里具体看如果你只是跑预设步态、动作序列基本不需要自己写 PID只要给 Dynamixel 发目标位置/速度就行内部闭环会处理。如果你想做平衡、姿态补偿、抗扰动那主控端通常会加 PID输入是 IMU输出是舵机目标角度。如果你觉得舵机响应太硬、太软、抖那调的是舵机内部 PID 参数不是上层控制。一句话舵机是关节PID 是让它精准运动的算法舵机内部一般有 PID外部要不要再写 PID取决于你想控制到什么层级。
舵机内部通常就在跑 PID外部控制器也可能再跑一层 PID。所以它们不是一回事但关系非常紧密舵机是“带 PID 闭环的执行器”PID 是让它精准转到目标角度的算法。 舵机内部自带一层 PID你给舵机发的是“目标角度”比如 90°。舵机内部会用电位器/编码器读当前角度算目标角度和当前角度的误差用 PID或 P、PI、PD算出该给电机多大电压/电流电机转动经过减速器带动关节不断重复直到误差接近 0。所以舵机“听话、有力、不抖”很大程度上取决于内部这层 PID。很多总线舵机比如 Dynamixel还允许你直接调位置环的 P/I/D 增益、速度环增益等。P 太大容易啸叫/抖动P 太小会软、回位慢D 能压过冲I 能消静差但容易积分饱和。 外部 PID机器人整体控制在 microduck 这种机器人里主控也可能跑 PID。比如读 IMU 姿态用 PID 算出“为了保持平衡髋关节该转多少度”把这个角度作为目标值发给舵机舵机内部再用自己的 PID 去执行。这时就是级联控制外部 PID 决定“去哪”舵机内部 PID 决定“怎么去”。 在 microduck 里具体看如果你只是跑预设步态、动作序列基本不需要自己写 PID只要给 Dynamixel 发目标位置/速度就行内部闭环会处理。如果你想做平衡、姿态补偿、抗扰动那主控端通常会加 PID输入是 IMU输出是舵机目标角度。如果你觉得舵机响应太硬、太软、抖那调的是舵机内部 PID 参数不是上层控制。一句话舵机是关节PID 是让它精准运动的算法舵机内部一般有 PID外部要不要再写 PID取决于你想控制到什么层级。
平方复杂度无法被常规优化消除｜TaoToken 统一 Key 通道实测)
