理解 PID 三项的作用才能解释控制律回放。SonnetDB 的pid_series(field, setpoint, kp, ki, kd)提供按采样时间逐点计算的入口。本文修正旧稿参数顺序并明确调参分析与现场闭环之间的差别。封面为 AI 主题示意图展示候选曲线与参数比较不代表现场截图或实测结果。Kp响应当前误差比例项等于 Kp 乘以setpoint - pv。增大 Kp 通常提高误差响应强度但是否振荡取决于被控过程、采样周期与反馈延迟不能把“将现场调到持续振荡”当作所有设备适用的操作建议。CREATEMEASUREMENT furnace_data(device TAG,temperature FIELDFLOAT);INSERTINTOfurnace_data(time,device,temperature)VALUES(1700000000000,f1,90.0),(1700000001000,f1,92.0),(1700000002000,f1,94.0);SELECTtime,temperature,pid_series(temperature,100.0,1.0,0.0,0.0)ASkp_1,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.0,0.0)ASkp_2FROMfurnace_dataWHEREdevicef1ORDERBYtime;Ki累计随时间变化的误差首次有效样本只返回比例项后续积分项按相邻有效样本时间差累计时间差单位为秒。无有效数值的行输出 NULL不推进控制器历史时间不前进时保留已有积分、跳过新的积分和微分更新。Ki 的量纲因此依赖过程变量与控制量单位。不能普遍规定 Ki 等于 Kp 的某个固定比例应先明确采样、过程动态和执行器限制。SELECTtime,temperature,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.0,0.0)ASp_only,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.3,0.0)ASpiFROMfurnace_dataWHEREdevicef1ORDERBYtime;Kd响应误差变化率微分项使用相邻误差变化除以时间差。它可能提供阻尼也可能放大测量噪声和设定值突变。下面比较控制量变化而不是自动生成新的温度响应SELECTtime,temperature,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.3,0.0)ASpi,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.3,0.5)ASpidFROMfurnace_dataWHEREdevicef1ORDERBYtime;输出限幅与积分饱和当前PidController更新中持续累计误差没有输出上下限参数或自动暂停积分的 anti-windup 分支。旧稿“内置抗积分饱和”应删除。把查询结果限制在 0–100 只是限制最终显示或下发值不会反向改变函数内部积分状态。应用若需要 anti-windup应在明确设计的控制层实现条件积分、反算或其它策略并验证饱和后的恢复。数据库回放不替代设备保护、安全联锁和确定周期控制。可以先用pid_estimate得到候选参数但当前源码的估计器直接使用毫秒时间差pid_series控制律按秒积分和微分必须先核对发行版本并统一时间尺度不能把估计系数未经换算直接套用。随后通过模型或受控试验比较超调、稳态误差与执行器负担。本文只核对文档与源码没有执行 SQL 或设备试验。正式 4.0.0 与主线新增行为仍须按使用版本确认。参考PID 文档、控制器实现、整定估计。
理解 PID 三项的作用才能解释控制律回放。SonnetDB 的pid_series(field, setpoint, kp, ki, kd)提供按采样时间逐点计算的入口。本文修正旧稿参数顺序并明确调参分析与现场闭环之间的差别。封面为 AI 主题示意图展示候选曲线与参数比较不代表现场截图或实测结果。Kp响应当前误差比例项等于 Kp 乘以setpoint - pv。增大 Kp 通常提高误差响应强度但是否振荡取决于被控过程、采样周期与反馈延迟不能把“将现场调到持续振荡”当作所有设备适用的操作建议。CREATEMEASUREMENT furnace_data(device TAG,temperature FIELDFLOAT);INSERTINTOfurnace_data(time,device,temperature)VALUES(1700000000000,f1,90.0),(1700000001000,f1,92.0),(1700000002000,f1,94.0);SELECTtime,temperature,pid_series(temperature,100.0,1.0,0.0,0.0)ASkp_1,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.0,0.0)ASkp_2FROMfurnace_dataWHEREdevicef1ORDERBYtime;Ki累计随时间变化的误差首次有效样本只返回比例项后续积分项按相邻有效样本时间差累计时间差单位为秒。无有效数值的行输出 NULL不推进控制器历史时间不前进时保留已有积分、跳过新的积分和微分更新。Ki 的量纲因此依赖过程变量与控制量单位。不能普遍规定 Ki 等于 Kp 的某个固定比例应先明确采样、过程动态和执行器限制。SELECTtime,temperature,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.0,0.0)ASp_only,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.3,0.0)ASpiFROMfurnace_dataWHEREdevicef1ORDERBYtime;Kd响应误差变化率微分项使用相邻误差变化除以时间差。它可能提供阻尼也可能放大测量噪声和设定值突变。下面比较控制量变化而不是自动生成新的温度响应SELECTtime,temperature,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.3,0.0)ASpi,pid_series(temperature,100.0,2.0,0.3,0.5)ASpidFROMfurnace_dataWHEREdevicef1ORDERBYtime;输出限幅与积分饱和当前PidController更新中持续累计误差没有输出上下限参数或自动暂停积分的 anti-windup 分支。旧稿“内置抗积分饱和”应删除。把查询结果限制在 0–100 只是限制最终显示或下发值不会反向改变函数内部积分状态。应用若需要 anti-windup应在明确设计的控制层实现条件积分、反算或其它策略并验证饱和后的恢复。数据库回放不替代设备保护、安全联锁和确定周期控制。可以先用pid_estimate得到候选参数但当前源码的估计器直接使用毫秒时间差pid_series控制律按秒积分和微分必须先核对发行版本并统一时间尺度不能把估计系数未经换算直接套用。随后通过模型或受控试验比较超调、稳态误差与执行器负担。本文只核对文档与源码没有执行 SQL 或设备试验。正式 4.0.0 与主线新增行为仍须按使用版本确认。参考PID 文档、控制器实现、整定估计。
