做算法验证最头疼的问题就是没有实车和传感器。之前我都是用 Carla 仿真来替代但每次搭环境都会踩一遍坑。这次把完整的搭建过程记录下来并集成到一个镜像中方便管理从容器启动到 ROS 数据可视化一条线走通。1 整体架构Carla UE4仿真服务端 ↓ Carla ROS Bridge数据桥接 ↓ ROS 话题相机图像、激光雷达点云 ↓ RVIZ可视化2 第一步启动容器我的环境是用 Docker 封装的这样换机器也能一键跑起来。cdcarla_simbashdocker/scripts/dev_start.sh# 启动容器bashdocker/scripts/dev_into.sh# 进入容器3 第二步启动 Carla UE4容器内执行cd/opt/carla_wsbash./CarlaUe4.sh这时候会弹出 Carla 的仿真窗口能看到城镇场景和初始车辆。第一次启动可能稍慢耐心等就行。4 第三步启动 ROS Bridge新开一个终端同样进入容器然后加载 ROS 环境并启动桥接节点sourceros_bridge_env.shcd/opt/carla_ws/ros_bridge_wssourcedevel/setup.bashcd/opt/carla_ws roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch这一步会把 Carla 仿真中的传感器数据相机图像、激光雷达点云、GPS 等发布成 ROS 话题供后续算法节点订阅。启动成功后可以查看一下有哪些话题rostopic list会看到类似这样的输出/carla/ego_vehicle/rgb_front/image /carla/ego_vehicle/lidar/point_cloud /carla/ego_vehicle/vehicle_info ...5 第四步RVIZ 可视化再新开一个终端同样进入容器启动 RVIZcd/opt/carla_ws rosrun rviz rviz-dcarla_sim_config.rviz如果配置正确RVIZ 中会显示车前相机图像和激光雷达点云车周围的建筑物、行人、车辆都能看到。到了这一步整套 Carla ROS 的数据通路就算跑通了。后面不管是做目标检测、路径规划还是传感器融合都有了数据基础。6 几个注意点三个终端各干各的Carla UE4、ROS Bridge、RVIZ 各占一个终端缺一不可第一次启动慢Carla UE4 第一次启动需要加载着色器耐心等Docker 环境用容器封装的好处是换机器不用重新配环境拉到镜像直接跑1_CarlaROS仿真环境跑通如果本文对你有帮助欢迎点赞、收藏。遇到问题可以评论区留言交流也欢迎转发给需要的朋友。
做算法验证最头疼的问题就是没有实车和传感器。之前我都是用 Carla 仿真来替代但每次搭环境都会踩一遍坑。这次把完整的搭建过程记录下来并集成到一个镜像中方便管理从容器启动到 ROS 数据可视化一条线走通。1 整体架构Carla UE4仿真服务端 ↓ Carla ROS Bridge数据桥接 ↓ ROS 话题相机图像、激光雷达点云 ↓ RVIZ可视化2 第一步启动容器我的环境是用 Docker 封装的这样换机器也能一键跑起来。cdcarla_simbashdocker/scripts/dev_start.sh# 启动容器bashdocker/scripts/dev_into.sh# 进入容器3 第二步启动 Carla UE4容器内执行cd/opt/carla_wsbash./CarlaUe4.sh这时候会弹出 Carla 的仿真窗口能看到城镇场景和初始车辆。第一次启动可能稍慢耐心等就行。4 第三步启动 ROS Bridge新开一个终端同样进入容器然后加载 ROS 环境并启动桥接节点sourceros_bridge_env.shcd/opt/carla_ws/ros_bridge_wssourcedevel/setup.bashcd/opt/carla_ws roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch这一步会把 Carla 仿真中的传感器数据相机图像、激光雷达点云、GPS 等发布成 ROS 话题供后续算法节点订阅。启动成功后可以查看一下有哪些话题rostopic list会看到类似这样的输出/carla/ego_vehicle/rgb_front/image /carla/ego_vehicle/lidar/point_cloud /carla/ego_vehicle/vehicle_info ...5 第四步RVIZ 可视化再新开一个终端同样进入容器启动 RVIZcd/opt/carla_ws rosrun rviz rviz-dcarla_sim_config.rviz如果配置正确RVIZ 中会显示车前相机图像和激光雷达点云车周围的建筑物、行人、车辆都能看到。到了这一步整套 Carla ROS 的数据通路就算跑通了。后面不管是做目标检测、路径规划还是传感器融合都有了数据基础。6 几个注意点三个终端各干各的Carla UE4、ROS Bridge、RVIZ 各占一个终端缺一不可第一次启动慢Carla UE4 第一次启动需要加载着色器耐心等Docker 环境用容器封装的好处是换机器不用重新配环境拉到镜像直接跑1_CarlaROS仿真环境跑通如果本文对你有帮助欢迎点赞、收藏。遇到问题可以评论区留言交流也欢迎转发给需要的朋友。
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