“常开触点、常闭触点”严格来说不是软元件。X、Y、M、D、T、C这些才是软元件/设备Device常开、常闭、上升沿、下降沿属于对位软元件进行逻辑判断的触点形式/梯形图元素。比如X0 --| |-- X0常开触点 X0 --|/|-- X0常闭触点 X0 --|↑|-- X0上升沿触点三个地方用的都是同一个软元件X0只是读取它的方式不同。对现在学习 AutoShop 和以后看别人 PLC 项目建议把常用东西整理成“软元件 → 梯形图基本元素 → 常用指令 → 项目级功能”四层。一、PLC 最常见的软元件类型常见符号可以先理解成典型用途输入XPLC从外面收到的布尔量按钮、传感器、限位输出YPLC输出到外面的布尔量电磁阀、继电器、灯内部继电器MPLC内部的 bool状态、条件、流程标志数据寄存器DPLC内部的数字变量参数、计数、位置、结果定时器TTimer延时、超时计数器CCounter次数、产品数量状态/步进S流程状态自动流程步序特殊继电器SM等PLC系统提供的 bool首次扫描、运行状态等特殊寄存器SD等PLC系统数据扫描周期、系统状态等不同品牌叫法会有差异比如汇川、三菱、西门子不完全一样所以现在不要死记具体编号先建立类型概念。X输入例如X0 启动按钮 X1 急停 X2 工件到位 X3 气缸原位 X4 气缸伸出到位可以把X理解成PLC看到的外部世界。Y输出例如Y0 输送带 Y1 气缸电磁阀 Y2 三色灯绿灯 Y3 蜂鸣器可以理解成PLC控制外部世界的手。M内部继电器这个特别重要。M0 复位中 M1 自动运行 M2 允许拍照 M3 视觉完成 M4 报警它没有真实接线。如果你有编程背景可以粗略把M100理解成一个bool M100;真实项目里面会看到大量M因为程序需要保存各种内部状态。D数据寄存器D更像int / short / word例如D100 当前流程步骤 D101 产品数量 D102 目标速度 D103 实际位置 D104 视觉检测结果以后复杂项目里M D会非常重要。二、最常见的梯形图基本元素这些属于你看别人程序时必须做到一眼识别的东西。元素示意含义常开触点--| |--位1时导通常闭触点--|/|--位0时导通上升沿--|↑|--0→1时导通一个扫描周期下降沿--|↓|--1→0时导通一个扫描周期普通线圈--( )--条件成立时置1SET--[SET]--置1并保持RST--[RST]--清0串联A AND B两个条件都满足并联A OR B任一个满足比如X0 X1 --| |-----| |----------( Y0 )就是X0 AND X1 → Y0而X0 --| |---- ------------( Y0 ) X1 | --| |----就是X0 OR X1 → Y0这其实就是 PLC 最底层的布尔逻辑。三、PLC 最常用的一批指令这里不要一开始背几百条指令。实际项目里真正高频使用的首先就是下面这些类别。类别常见指令/概念用途置位复位SET、RST保存状态定时TON/T、TOF等延时、超时计数CTU/C、CTD次数统计比较、、、、、数据条件判断数据传送MOV数据赋值算术ADD、SUB、MUL、DIV数据计算自增自减INC、DEC数量变化数据转换INT、REAL等类型转换位运算AND、OR、XOR、SHL/SHR位处理跳转/调用JMP、CALL等程序组织通信Modbus/TCP/串口等外部设备通信运动控制MC_* 等伺服、轴控制其中前面几个尤其重要。SET / RST真实项目极其常见。启动按钮 ↓ SET M100意味着M100 1即使启动按钮松开M100仍然 1直到停止按钮 ↓ RST M100才变成M100 0所以它特别适合表达正在运行 正在复位 报警状态 请求拍照 流程启动 某动作已经完成定时器 T例如X0 --| |------------[ T0 K20 ]意思大致是X0持续成立 → T0开始计时 → 到设定时间后 T0 到时。于是可以T0 --| |----------------( Y0 )真实项目最常见两个用途延时气缸到位 ↓ 等待500ms ↓ 拍照超时检测气缸伸出 ↓ 开始计时 ↓ 3秒还没收到伸出到位 ↓ 报警后者在设备程序里特别多。比较指令例如D100 30可能表示当前自动流程运行到 Step 30。于是D100 30 AND X10 ON ↓ 执行某动作所以以后看到 基本就是根据数据值决定程序走哪条路。MOV数据搬运非常高频。MOV K100 D200可以粗略理解成D200 100;例如MOV K10 D100如果D100是流程步骤就是当前流程进入 Step 10。所以以后读步序程序会经常看到MOV K10 D100 MOV K20 D100 MOV K30 D100本质就是状态机Step10 → Step20 → Step30四、再往上一层就是“项目级功能”这部分不能再当普通指令理解了。例如汇川 AutoShop 里面会看到大量MC_Power MC_Home MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveVelocity MC_Stop这些属于运动控制功能块。它们解决的是伺服使能 回零 绝对定位 相对定位 速度运行 停止再比如通信Modbus RTU Modbus TCP TCP Socket UDP 自由协议串口 EtherCAT CANopen这时候已经进入PLC如何控制和协调其他设备。所以不用把所有东西混在一起背。五、建议现在建立这张“PLC知识树”PLC程序 │ ├── ① 软元件 │ ├── X输入 │ ├── Y输出 │ ├── M内部位 │ ├── D数据 │ ├── T定时器 │ ├── C计数器 │ └── S状态 │ ├── ② 梯形图基本元素 │ ├── 常开 │ ├── 常闭 │ ├── 上升沿 │ ├── 下降沿 │ ├── 线圈 │ ├── SET │ └── RST │ ├── ③ 数据处理指令 │ ├── MOV │ ├── 比较 │ ├── ADD/SUB │ ├── MUL/DIV │ ├── INC/DEC │ └── 类型转换 │ ├── ④ 流程控制 │ ├── 状态机 │ ├── 步序 │ ├── CALL │ └── JMP │ ├── ⑤ 设备控制 │ ├── 定时 │ ├── 计数 │ ├── 高速计数 │ ├── PWM/PTO │ └── 运动控制 MC │ └── ⑥ 通信 ├── 串口 ├── Modbus RTU ├── Modbus TCP ├── TCP/UDP ├── EtherCAT └── CANopen而现阶段不要平均用力。优先把X/Y/M/D → 常开/常闭/上下升沿 → 普通线圈/SET/RST → T/C → MOV → 比较 → 四则运算练到看到梯形图几乎不用思考就认识。然后马上进入手自动 → 复位 → 自动步序 → 气缸 → 报警 → 异常恢复等把普通设备控制程序看熟以后再集中搞伺服轴控 通信 视觉 上位机。这样比从 AutoShop 指令手册第一页开始把几百条指令全部学一遍效率高得多。
“常开触点、常闭触点”严格来说不是软元件。X、Y、M、D、T、C这些才是软元件/设备Device常开、常闭、上升沿、下降沿属于对位软元件进行逻辑判断的触点形式/梯形图元素。比如X0 --| |-- X0常开触点 X0 --|/|-- X0常闭触点 X0 --|↑|-- X0上升沿触点三个地方用的都是同一个软元件X0只是读取它的方式不同。对现在学习 AutoShop 和以后看别人 PLC 项目建议把常用东西整理成“软元件 → 梯形图基本元素 → 常用指令 → 项目级功能”四层。一、PLC 最常见的软元件类型常见符号可以先理解成典型用途输入XPLC从外面收到的布尔量按钮、传感器、限位输出YPLC输出到外面的布尔量电磁阀、继电器、灯内部继电器MPLC内部的 bool状态、条件、流程标志数据寄存器DPLC内部的数字变量参数、计数、位置、结果定时器TTimer延时、超时计数器CCounter次数、产品数量状态/步进S流程状态自动流程步序特殊继电器SM等PLC系统提供的 bool首次扫描、运行状态等特殊寄存器SD等PLC系统数据扫描周期、系统状态等不同品牌叫法会有差异比如汇川、三菱、西门子不完全一样所以现在不要死记具体编号先建立类型概念。X输入例如X0 启动按钮 X1 急停 X2 工件到位 X3 气缸原位 X4 气缸伸出到位可以把X理解成PLC看到的外部世界。Y输出例如Y0 输送带 Y1 气缸电磁阀 Y2 三色灯绿灯 Y3 蜂鸣器可以理解成PLC控制外部世界的手。M内部继电器这个特别重要。M0 复位中 M1 自动运行 M2 允许拍照 M3 视觉完成 M4 报警它没有真实接线。如果你有编程背景可以粗略把M100理解成一个bool M100;真实项目里面会看到大量M因为程序需要保存各种内部状态。D数据寄存器D更像int / short / word例如D100 当前流程步骤 D101 产品数量 D102 目标速度 D103 实际位置 D104 视觉检测结果以后复杂项目里M D会非常重要。二、最常见的梯形图基本元素这些属于你看别人程序时必须做到一眼识别的东西。元素示意含义常开触点--| |--位1时导通常闭触点--|/|--位0时导通上升沿--|↑|--0→1时导通一个扫描周期下降沿--|↓|--1→0时导通一个扫描周期普通线圈--( )--条件成立时置1SET--[SET]--置1并保持RST--[RST]--清0串联A AND B两个条件都满足并联A OR B任一个满足比如X0 X1 --| |-----| |----------( Y0 )就是X0 AND X1 → Y0而X0 --| |---- ------------( Y0 ) X1 | --| |----就是X0 OR X1 → Y0这其实就是 PLC 最底层的布尔逻辑。三、PLC 最常用的一批指令这里不要一开始背几百条指令。实际项目里真正高频使用的首先就是下面这些类别。类别常见指令/概念用途置位复位SET、RST保存状态定时TON/T、TOF等延时、超时计数CTU/C、CTD次数统计比较、、、、、数据条件判断数据传送MOV数据赋值算术ADD、SUB、MUL、DIV数据计算自增自减INC、DEC数量变化数据转换INT、REAL等类型转换位运算AND、OR、XOR、SHL/SHR位处理跳转/调用JMP、CALL等程序组织通信Modbus/TCP/串口等外部设备通信运动控制MC_* 等伺服、轴控制其中前面几个尤其重要。SET / RST真实项目极其常见。启动按钮 ↓ SET M100意味着M100 1即使启动按钮松开M100仍然 1直到停止按钮 ↓ RST M100才变成M100 0所以它特别适合表达正在运行 正在复位 报警状态 请求拍照 流程启动 某动作已经完成定时器 T例如X0 --| |------------[ T0 K20 ]意思大致是X0持续成立 → T0开始计时 → 到设定时间后 T0 到时。于是可以T0 --| |----------------( Y0 )真实项目最常见两个用途延时气缸到位 ↓ 等待500ms ↓ 拍照超时检测气缸伸出 ↓ 开始计时 ↓ 3秒还没收到伸出到位 ↓ 报警后者在设备程序里特别多。比较指令例如D100 30可能表示当前自动流程运行到 Step 30。于是D100 30 AND X10 ON ↓ 执行某动作所以以后看到 基本就是根据数据值决定程序走哪条路。MOV数据搬运非常高频。MOV K100 D200可以粗略理解成D200 100;例如MOV K10 D100如果D100是流程步骤就是当前流程进入 Step 10。所以以后读步序程序会经常看到MOV K10 D100 MOV K20 D100 MOV K30 D100本质就是状态机Step10 → Step20 → Step30四、再往上一层就是“项目级功能”这部分不能再当普通指令理解了。例如汇川 AutoShop 里面会看到大量MC_Power MC_Home MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveVelocity MC_Stop这些属于运动控制功能块。它们解决的是伺服使能 回零 绝对定位 相对定位 速度运行 停止再比如通信Modbus RTU Modbus TCP TCP Socket UDP 自由协议串口 EtherCAT CANopen这时候已经进入PLC如何控制和协调其他设备。所以不用把所有东西混在一起背。五、建议现在建立这张“PLC知识树”PLC程序 │ ├── ① 软元件 │ ├── X输入 │ ├── Y输出 │ ├── M内部位 │ ├── D数据 │ ├── T定时器 │ ├── C计数器 │ └── S状态 │ ├── ② 梯形图基本元素 │ ├── 常开 │ ├── 常闭 │ ├── 上升沿 │ ├── 下降沿 │ ├── 线圈 │ ├── SET │ └── RST │ ├── ③ 数据处理指令 │ ├── MOV │ ├── 比较 │ ├── ADD/SUB │ ├── MUL/DIV │ ├── INC/DEC │ └── 类型转换 │ ├── ④ 流程控制 │ ├── 状态机 │ ├── 步序 │ ├── CALL │ └── JMP │ ├── ⑤ 设备控制 │ ├── 定时 │ ├── 计数 │ ├── 高速计数 │ ├── PWM/PTO │ └── 运动控制 MC │ └── ⑥ 通信 ├── 串口 ├── Modbus RTU ├── Modbus TCP ├── TCP/UDP ├── EtherCAT └── CANopen而现阶段不要平均用力。优先把X/Y/M/D → 常开/常闭/上下升沿 → 普通线圈/SET/RST → T/C → MOV → 比较 → 四则运算练到看到梯形图几乎不用思考就认识。然后马上进入手自动 → 复位 → 自动步序 → 气缸 → 报警 → 异常恢复等把普通设备控制程序看熟以后再集中搞伺服轴控 通信 视觉 上位机。这样比从 AutoShop 指令手册第一页开始把几百条指令全部学一遍效率高得多。
