第14章 惯性导航（INS）

作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第14章 惯性导航（INS）同学们，今天我们进入一个更深的话题——惯性导航。如果说GPS是"看天吃饭"（依赖卫星信号），那惯性导航就是"靠自己的感觉"——不依赖外部信号，靠内部的加速度计和陀螺仪来推算位置。14.1 惯性导航原理14.1.1 核心思想：积分惯性导航的核心就是两次积分：加速度→∫速度→∫位置\text{加速度} \xrightarrow{\int} \text{速度} \xrightarrow{\int} \text{位置}