发布时间:2026/8/21 9:03:54
ORB-SLAM3 MLPnPsolver::Refine() 下面是MLPnPsolver::Refine()函数的逐行注释,以及背后数学原理与公式说明。首先理解函数的作用:在RANSAC过程中,当找到一个比较好的模型(内点数超过历史最佳),会用所有内点重新估计一次位姿,以得到更精确的解。这个过程通常叫做“局部优化”或“Refine”。这里用的是MLPnP,即最大似然PnP算法。代码流程:从成员变量mvbBestInliers(历史最佳内点标记向量)中提取内点的索引。根据这些索引收集对应的 bearing vectors 和 3D 点,以及构建索引列表(局部索引)。调用computePose(MLPnP算法)重新计算位姿。调用CheckInliers检查新位姿下的内点(更新成员变量mnInliersi和mvbInliersi)。将结果保存到mnRefinedInliers和mvbRefinedInliers。如果内点数大于最小阈值mRansacMinInliers,则保存优化后的

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