本文内容大多摘录自《ETG1000_4_V1i0i4_S_R_EcatDLLProtocols.pdf》规范中定义EtherCAT数据帧有两种格式一种是最“原生”的EtherCAT帧格式如下图第一行另一种是搭载在UDP报文中EtherCAT数据帧格式如下图第二行常用的是第一种。EtherCAT数据帧格式有三种第一种PDUs最常用一般用来周期性传输数据在一个EtherCAT数据帧中可以搭载多个EtherCAT PDU每个PDU有自己的Header、Data和Working Counter这种数据帧可以搭载不同指令的PDU每种指令的格式又不太一样1. READ读指令从站每次处理完成后WKC 11自增读APRD这个指令能够让从站指定读取哪个从站的数据重点关注ADP参数ADP每经过一个从站自动加一收到ADP为0的从站处理读请求。ADP初始值是负数比如-7代表主站和需要处理读指令的从站间间隔7个从站。2配置地址读FPRD报文示例3广播读BRD这个指令中返回的DATA是所有从站读取结果的或运算结果所以这个指令通常用于快速诊断所有从站状态。4逻辑读LRD这个逻辑读用到了逻辑地址逻辑地址是主站给每个从站的某段内存分配一个虚拟的地址每个从站的逻辑地址相互不重叠这个逻辑地址到从站物理内存地址的映射由从站的FMMU管理每个从站的FMMU由主站在进入OP前通过指令进行配置。报文示例2. WRITE写指令和上面的读指令是一一对应的也是四个对于单独写指令每次从站处理完成后WKC也是加1。1自增写APWR2配置地址写FPWR3广播写BWR4逻辑写LWR3. Read Write这组指令就是同时读写数据指令中的DATA从主站发出的时候装载的是要写入从站的数据从站读取数据的同时把自己的数据再写入DATA用一帧报文同时完成读写。本组也包含与上面两组类似的四个指令对于这四个指令每个从站成功处理读指令后WKC加1成功处理写指令后WKC加2如果读写都处理了就加3。另外本组还包含两个特有的指令对于这两个特有指令从站读或写处理成功后WKC都只加1注意不是读写各加1而是每个从站一共只加1。1自增读写APRW2配置地址读写FPRW3广播读写BRW4逻辑地址读写LRW常用报文示例两个特殊的读写指令下面两个指令都是读指令只一个从站执行写指令所有从站都执行相当于写是广播写。应用场景一般是把数据从某个从站读出来然后写到后面的所有从站。常用来做时钟同步且读的从站一般是第一个从站这样才能保证所有从站中数据一致。5自增读多从站写ARMW6配置地址读多从站写FRMW上文所述的帧格式通常用来传输周期性数据。第二种Network Variables应用较少第三种mailbox一般用于SDO等非周期性数据传递需要注意的是mailbox帧数据通常搭载在第一种帧格式的PDU中例如mailbox structure定义如下
本文内容大多摘录自《ETG1000_4_V1i0i4_S_R_EcatDLLProtocols.pdf》规范中定义EtherCAT数据帧有两种格式一种是最“原生”的EtherCAT帧格式如下图第一行另一种是搭载在UDP报文中EtherCAT数据帧格式如下图第二行常用的是第一种。EtherCAT数据帧格式有三种第一种PDUs最常用一般用来周期性传输数据在一个EtherCAT数据帧中可以搭载多个EtherCAT PDU每个PDU有自己的Header、Data和Working Counter这种数据帧可以搭载不同指令的PDU每种指令的格式又不太一样1. READ读指令从站每次处理完成后WKC 11自增读APRD这个指令能够让从站指定读取哪个从站的数据重点关注ADP参数ADP每经过一个从站自动加一收到ADP为0的从站处理读请求。ADP初始值是负数比如-7代表主站和需要处理读指令的从站间间隔7个从站。2配置地址读FPRD报文示例3广播读BRD这个指令中返回的DATA是所有从站读取结果的或运算结果所以这个指令通常用于快速诊断所有从站状态。4逻辑读LRD这个逻辑读用到了逻辑地址逻辑地址是主站给每个从站的某段内存分配一个虚拟的地址每个从站的逻辑地址相互不重叠这个逻辑地址到从站物理内存地址的映射由从站的FMMU管理每个从站的FMMU由主站在进入OP前通过指令进行配置。报文示例2. WRITE写指令和上面的读指令是一一对应的也是四个对于单独写指令每次从站处理完成后WKC也是加1。1自增写APWR2配置地址写FPWR3广播写BWR4逻辑写LWR3. Read Write这组指令就是同时读写数据指令中的DATA从主站发出的时候装载的是要写入从站的数据从站读取数据的同时把自己的数据再写入DATA用一帧报文同时完成读写。本组也包含与上面两组类似的四个指令对于这四个指令每个从站成功处理读指令后WKC加1成功处理写指令后WKC加2如果读写都处理了就加3。另外本组还包含两个特有的指令对于这两个特有指令从站读或写处理成功后WKC都只加1注意不是读写各加1而是每个从站一共只加1。1自增读写APRW2配置地址读写FPRW3广播读写BRW4逻辑地址读写LRW常用报文示例两个特殊的读写指令下面两个指令都是读指令只一个从站执行写指令所有从站都执行相当于写是广播写。应用场景一般是把数据从某个从站读出来然后写到后面的所有从站。常用来做时钟同步且读的从站一般是第一个从站这样才能保证所有从站中数据一致。5自增读多从站写ARMW6配置地址读多从站写FRMW上文所述的帧格式通常用来传输周期性数据。第二种Network Variables应用较少第三种mailbox一般用于SDO等非周期性数据传递需要注意的是mailbox帧数据通常搭载在第一种帧格式的PDU中例如mailbox structure定义如下
