简介基于STM32与ADNS3080的移动距离测量工程面向嵌入式开发者、电子爱好者和高校电子专业学生专注解决光学传感器与单片机协同测距问题。资源共148个文件、2.46MB包含34个C头文件、31个C源文件以及Keil工程、编译生成的axf/hex/map/lst文件和PDF说明文档另含部分备份与配置文件目录结构清晰便于查阅和二次开发。代码覆盖SPI接口驱动、ADNS3080寄存器初始化、图像帧差异解析、位移比例换算、中断响应等环节完整演示了从传感器原始数据到实际移动距离的转换流程。已有960人学习下载该方案既可用于机器人定位、自动化流水线检测等实际项目也可作为课程设计、毕业设计参考。资源从硬件连线、初始化配置到数据读取均有明确注释配合PDF文档可显著降低学习门槛稍作修改即可适配其他微控制器或传感器适合不同水平的开发者按需使用。 做小车里程计的时候我一直被轮子打滑的问题折腾得够呛。编码器装在电机轴上轮子一空转累计的距离就全废了。后来换了个思路不用轮子直接用光学传感器看地面移动了多少。于是就有了这个“基于STM32的ADNS3080测量移动距离”项目。简单说就是把光电鼠标里的那颗光学传感器拆出来装在车底当非接触式里程计用。这个方案能解决轮子打滑、悬空、侧滑带来的测距误差适合做AGV小车、扫地机器人、巡检底盘这类需要低成本和厘米级位移测量的场景。如果你正在做STM32相关的移动平台项目这篇文章应该能帮你少走不少弯路。项目本身不复杂一颗ADNS3080传感器负责“看”地面STM32通过SPI读取位移增量再按比例换算成实际毫米数。真正坑人的地方全藏在细节里——三线SPI怎么接、SROM固件怎么加载、轮询频率怎么选、安装角度怎么矫正。下面我把整个实现过程拆开讲包括我踩过的坑和实测数据。1. 先弄清楚ADNS3080是怎么把“移动”变成“距离”的1.1 光流测距的核心原理ADNS3080本质上是一个内置图像处理引擎的CMOS图像传感器内部有个30×30的灰度像素阵列。它工作时会以很高的帧率连续拍摄表面图像然后通过图像匹配算法计算相邻两帧之间的像素位移再换算成二维的增量数据Delta_X和Delta_Y。这个原理和光电鼠标完全一样区别在于ADNS3080把数据接口开放出来了主控可以直接读取原始位移量。每次传感器内部完成一帧图像的处理就会在寄存器里更新一组位移增量。主控STM32要做的就是不停地轮询“Motion”寄存器如果检测到移动标志位置位就读取Delta_X和Delta_Y两个寄存器把增量累加起来。累加到一定数值后再按照CPI每英寸计数换算成毫米就得到了实际的移动距离。有一个指标要特别关注就是SQUALSurface Quality表面质量数值。这个寄存器反映的是传感器当前看到的表面纹理是否清晰数值越高代表表面可识别特征越丰富。我实测下来SQUAL在100以上时位移数据比较稳定低于50就容易出现跳变。如果传感器离地面太高、表面太光滑、或者镜头脏了SQUAL会直接掉到0附近那时候读出来的位移就是一堆乱数。1.2 为什么选ADNS3080而不是编码器或者其他光流传感器做测距其实有不少方案各有各的适用场景。我把最常见的几种放在一起对比了一下方案测量方式优点缺点典型成本轮式编码器接触式旋转计数算法简单、响应快打滑/悬空会丢数据低ADNS3080光学表面图像匹配非接触、不打滑、可测二维位移对表面纹理和安装高度敏感低PMW3901光流光学表面图像匹配体积小、常用于无人机定点资料少、镜头模组不好配中激光测距仪激光反射测距精度高、绝对距离只能测单点、价格高高选ADNS3080主要是三个原因一是便宜模块二三十块钱就能买到拆机件更便宜二是资料全数据手册和开源驱动都很好找遇到问题不愁没人踩过坑三是它可以直接输出30x30的原始图像帧调试的时候能直观看到传感器“看”到了什么这一点对排查安装问题特别有用。如果你只是在做普通小车测距编码器确实够用。但如果你的场景里有打滑风险比如瓷砖地面、斜坡、急加速急刹车那光学测距就是更稳的选择。ADNS3080只负责测量相对位移不依赖轮子转没转。2. 硬件接线三线SPI是第一个大坑2.1 引脚定义和STM32接线表ADNS3080的接口精简到只有一根双向数据线这是它和普通SPI外设最大的区别。以下是常见的引脚功能以及和STM32的连接方式传感器引脚方向功能说明连接STM32VDD电源3.3V供电3.3VGND电源地GNDNCS输入片选低电平有效任意GPIO推挽输出SCK输入SPI时钟任意GPIO或SPI_SCKSDIO双向数据线输入/输出复用任意GPIO或SPI_MOSINRESET输入低电平复位模块上有就接任意GPIOLED输出驱动外部LED串限流电阻接VDD不用MCU控制注意ADNS3080的供电必须稳定在3.3V传感器本身加LED的工作电流大概在30~50mA直接用STM32板上的3.3V输出一般够用但如果你PCB上还有其他大电流外设建议单独加一颗低压差稳压芯片。2.2 三线半双工SPI为什么不能直接当成四线标准SPI用这是整个项目里最容易翻车的地方。ADNS3080的SPI接口不是标准的四线制它没有独立的MOSI和MISO只有一根SDIO双向数据线。写寄存器的时候SDIO作为输入读寄存器的时候SDIO切换成输出。也就是说这是一条三线半双工总线。如果你直接用STM32的标准四线SPI去接会遇到一个麻烦读数据时主机的MOSI引脚还在持续输出如果MOSI和SDIO直接相连主机的输出会和传感器的输出打架轻则数据错误重则可能损坏引脚。很多人第一次调这个传感器寄存器读出来全是0xFF多半就是这个原因。稳妥的解决方案有三种用GPIO软件模拟SPI这是我最推荐的方式。ADNS3080的SPI时钟并不高软件模拟完全跑得动而且天然适配半双工模式想什么时候切换方向就什么时候切。用STM32硬件SPI的半双工模式BIDIMODE也就是把SPI配置成单线双向通过BIDIOE位控制方向切换。也能用但每次读数据前都要切一次方向稍麻烦。把MOSI和MISO短接后接SDIO。这种做法有人用但读阶段主机MOSI仍会驱动电平需要在外围加方向控制电路或者把MOSI配置成开漏加外部上拉不建议新手折腾。所以我的实际建议是直接把ADNS3080的SDIO接到STM32的一个普通GPIO上用软件模拟SPI做通信。2.3 软件模拟SPI的读写函数框架我用的是STM32标准库GPIO模拟SPI参考下面的结构即可。先定义两个宏控制NCS和SDIO方向然后按SPI Mode 3的时序收发字节。#define ADNS_NCS_LOW() GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12) #define ADNS_NCS_HIGH() GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12) void adns_spi_write_byte(uint8_t byte) { uint8_t i; for (i 0; i 8; i) { // 先输出数据位 if (byte 0x80) GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); else GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); byte 1; // 产生时钟SCK先低再高 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); } } uint8_t adns_spi_read_byte(void) { uint8_t i, val 0; // 切换SDIO为输入模式 GPIO_InitTypeDef gpio_init; gpio_init.GPIO_Pin GPIO_Pin_13; gpio_init.GPIO_Mode GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOB, gpio_init); for (i 0; i 8; i) { GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); val 1; if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)) val | 0x01; } // 切回推挽输出供下次写操作使用 gpio_init.GPIO_Pin GPIO_Pin_13; gpio_init.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_PP; gpio_init.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, gpio_init); return val; }有了底层字节收发函数读写寄存器就变得很简单了。ADNS3080的寄存器地址是7位读操作时把最高位置1写操作保持最高位为0uint8_t adns_read_reg(uint8_t reg) { uint8_t val; ADNS_NCS_LOW(); adns_spi_write_byte(reg | 0x80); // 读地址 val adns_spi_read_byte(); ADNS_NCS_HIGH(); return val; } void adns_write_reg(uint8_t reg, uint8_t val) { ADNS_NCS_LOW(); adns_spi_write_byte(reg 0x7F); // 写地址 adns_spi_write_byte(val); ADNS_NCS_HIGH(); }这段代码里有个细节读寄存器时地址发完后要立刻把SDIO切成输入然后主机继续给时钟从机就在SDIO上把数据送出来。如果切换方向晚了可能丢掉前面几位数据。我一开始就是在这里吃了亏读出来的值总是右移了一位。3. 上电初始化不加载SROM固件传感器就是“死”的3.1 上电时序与Product_ID校验ADNS3080上电后不会立刻开始工作它内部有个外置固件需要加载这就是SROM串行只读存储器固件。你可以在数据手册的附录里找到一段十六进制固件数组长度通常是2048字节需要在上电初始化阶段通过SPI写进传感器。初始化时先做两件事如果模块有NRESET引脚先拉低再拉高给传感器一个外部复位然后等50ms以上让内部上电复位完成。接着读Product_ID寄存器地址0x00ADNS3080的产品ID一般是0x26。如果读出来的值不是预期值先不要往下走回去检查接线、供电、SPI模式别浪费时间。固件数组在代码里用const uint8_t数组存起来就行不需要修改它本质上是传感器图像处理算法的微码。加载函数很简短但有个关键点NCS必须在整个加载过程中保持低电平。3.2 SROM固件加载流程与NCS全程拉低的原因SROM加载的流程是这样的先把NCS拉低然后发送SROM_Load寄存器的地址0x17紧接着把2048字节固件连续发出去全部发完后才能把NCS拉高。void adns_load_srom(const uint8_t *firmware, uint16_t len) { ADNS_NCS_LOW(); adns_spi_write_byte(0x17); // SROM_Load 寄存器地址 for (uint16_t i 0; i len; i) { adns_spi_write_byte(firmware[i]); } ADNS_NCS_HIGH(); }为什么NCS要全程拉低因为传感器在SROM加载阶段靠片选信号识别“固件传输会话”的边界一旦NCS中途拉高传感器会认为固件数据已被中断后续字节会被当成普通寄存器写入处理加载就会失败。固件加载失败后传感器不一定“罢工”但输出的位移数据一定是零或乱跳。我第一次调试时在循环里每发一个字节就拉高一次NCS结果Delta_X和Delta_Y永远读不出有效值查了半天才发现是这个问题。加载完成后建议再读一次Product_ID确认传感器仍然正常响应然后就可以配置工作参数了。3.3 常用寄存器配置CPI与帧率ADNS3080有灵敏度设置功能也就是CPI常见的是400、800、1600三档。CPI越高每英寸对应的计数越多分辨率越高但同样位移下增量溢出也越快。这个配置通过Control寄存器0x0A调整不同批次芯片的位定义可能有差异动手前一定先翻一下你手里数据手册的寄存器表。我通常用默认值800 CPI后面换算距离时按800算。帧率在Configuration寄存器0x0B里配置一般不用调保持默认即可。真正需要关心的反而是表面质量和安装条件那才是影响实测精度的主要因素。4. 读取位移并换算成移动距离4.1 轮询读取Motion、Delta_X、Delta_Y初始化完成后主循环里不停轮询Motion寄存器0x02。Motion寄存器的bit7表示是否有运动置1说明这一帧产生了位移增量bit6表示是否发生了丢帧或观察条件异常置1时当前帧数据不建议使用。实用读取方法是先读Motion如果bit7为1再去读Delta_X0x03和Delta_Y0x04。这两个寄存器的数据是8位有符号数范围是-128到127分别表示X和Y方向的增量。注意要用int8_t类型接收否则负数会变成很大的正数累加结果直接崩掉。int32_t total_x 0, total_y 0; void adns_tick(void) { uint8_t motion adns_read_reg(0x02); if (motion 0x80) { int8_t dx (int8_t)adns_read_reg(0x03); int8_t dy (int8_t)adns_read_reg(0x04); if (motion 0x40) { // bit6置位说明帧质量差这组增量不可靠直接丢弃 return; } total_x dx; total_y dy; } }这个函数放在定时器中断里调用或者放在主循环里用轮盘式调度频率见下节。4.2 距离换算公式与轮询周期的取舍读取到累加计数后换算成物理距离需要知道CPI。公式很简单距离(mm) 累加计数 × 25.4 / CPI以800 CPI为例每个计数对应25本文还有配套的精品资源点击获取
简介基于STM32与ADNS3080的移动距离测量工程面向嵌入式开发者、电子爱好者和高校电子专业学生专注解决光学传感器与单片机协同测距问题。资源共148个文件、2.46MB包含34个C头文件、31个C源文件以及Keil工程、编译生成的axf/hex/map/lst文件和PDF说明文档另含部分备份与配置文件目录结构清晰便于查阅和二次开发。代码覆盖SPI接口驱动、ADNS3080寄存器初始化、图像帧差异解析、位移比例换算、中断响应等环节完整演示了从传感器原始数据到实际移动距离的转换流程。已有960人学习下载该方案既可用于机器人定位、自动化流水线检测等实际项目也可作为课程设计、毕业设计参考。资源从硬件连线、初始化配置到数据读取均有明确注释配合PDF文档可显著降低学习门槛稍作修改即可适配其他微控制器或传感器适合不同水平的开发者按需使用。 做小车里程计的时候我一直被轮子打滑的问题折腾得够呛。编码器装在电机轴上轮子一空转累计的距离就全废了。后来换了个思路不用轮子直接用光学传感器看地面移动了多少。于是就有了这个“基于STM32的ADNS3080测量移动距离”项目。简单说就是把光电鼠标里的那颗光学传感器拆出来装在车底当非接触式里程计用。这个方案能解决轮子打滑、悬空、侧滑带来的测距误差适合做AGV小车、扫地机器人、巡检底盘这类需要低成本和厘米级位移测量的场景。如果你正在做STM32相关的移动平台项目这篇文章应该能帮你少走不少弯路。项目本身不复杂一颗ADNS3080传感器负责“看”地面STM32通过SPI读取位移增量再按比例换算成实际毫米数。真正坑人的地方全藏在细节里——三线SPI怎么接、SROM固件怎么加载、轮询频率怎么选、安装角度怎么矫正。下面我把整个实现过程拆开讲包括我踩过的坑和实测数据。1. 先弄清楚ADNS3080是怎么把“移动”变成“距离”的1.1 光流测距的核心原理ADNS3080本质上是一个内置图像处理引擎的CMOS图像传感器内部有个30×30的灰度像素阵列。它工作时会以很高的帧率连续拍摄表面图像然后通过图像匹配算法计算相邻两帧之间的像素位移再换算成二维的增量数据Delta_X和Delta_Y。这个原理和光电鼠标完全一样区别在于ADNS3080把数据接口开放出来了主控可以直接读取原始位移量。每次传感器内部完成一帧图像的处理就会在寄存器里更新一组位移增量。主控STM32要做的就是不停地轮询“Motion”寄存器如果检测到移动标志位置位就读取Delta_X和Delta_Y两个寄存器把增量累加起来。累加到一定数值后再按照CPI每英寸计数换算成毫米就得到了实际的移动距离。有一个指标要特别关注就是SQUALSurface Quality表面质量数值。这个寄存器反映的是传感器当前看到的表面纹理是否清晰数值越高代表表面可识别特征越丰富。我实测下来SQUAL在100以上时位移数据比较稳定低于50就容易出现跳变。如果传感器离地面太高、表面太光滑、或者镜头脏了SQUAL会直接掉到0附近那时候读出来的位移就是一堆乱数。1.2 为什么选ADNS3080而不是编码器或者其他光流传感器做测距其实有不少方案各有各的适用场景。我把最常见的几种放在一起对比了一下方案测量方式优点缺点典型成本轮式编码器接触式旋转计数算法简单、响应快打滑/悬空会丢数据低ADNS3080光学表面图像匹配非接触、不打滑、可测二维位移对表面纹理和安装高度敏感低PMW3901光流光学表面图像匹配体积小、常用于无人机定点资料少、镜头模组不好配中激光测距仪激光反射测距精度高、绝对距离只能测单点、价格高高选ADNS3080主要是三个原因一是便宜模块二三十块钱就能买到拆机件更便宜二是资料全数据手册和开源驱动都很好找遇到问题不愁没人踩过坑三是它可以直接输出30x30的原始图像帧调试的时候能直观看到传感器“看”到了什么这一点对排查安装问题特别有用。如果你只是在做普通小车测距编码器确实够用。但如果你的场景里有打滑风险比如瓷砖地面、斜坡、急加速急刹车那光学测距就是更稳的选择。ADNS3080只负责测量相对位移不依赖轮子转没转。2. 硬件接线三线SPI是第一个大坑2.1 引脚定义和STM32接线表ADNS3080的接口精简到只有一根双向数据线这是它和普通SPI外设最大的区别。以下是常见的引脚功能以及和STM32的连接方式传感器引脚方向功能说明连接STM32VDD电源3.3V供电3.3VGND电源地GNDNCS输入片选低电平有效任意GPIO推挽输出SCK输入SPI时钟任意GPIO或SPI_SCKSDIO双向数据线输入/输出复用任意GPIO或SPI_MOSINRESET输入低电平复位模块上有就接任意GPIOLED输出驱动外部LED串限流电阻接VDD不用MCU控制注意ADNS3080的供电必须稳定在3.3V传感器本身加LED的工作电流大概在30~50mA直接用STM32板上的3.3V输出一般够用但如果你PCB上还有其他大电流外设建议单独加一颗低压差稳压芯片。2.2 三线半双工SPI为什么不能直接当成四线标准SPI用这是整个项目里最容易翻车的地方。ADNS3080的SPI接口不是标准的四线制它没有独立的MOSI和MISO只有一根SDIO双向数据线。写寄存器的时候SDIO作为输入读寄存器的时候SDIO切换成输出。也就是说这是一条三线半双工总线。如果你直接用STM32的标准四线SPI去接会遇到一个麻烦读数据时主机的MOSI引脚还在持续输出如果MOSI和SDIO直接相连主机的输出会和传感器的输出打架轻则数据错误重则可能损坏引脚。很多人第一次调这个传感器寄存器读出来全是0xFF多半就是这个原因。稳妥的解决方案有三种用GPIO软件模拟SPI这是我最推荐的方式。ADNS3080的SPI时钟并不高软件模拟完全跑得动而且天然适配半双工模式想什么时候切换方向就什么时候切。用STM32硬件SPI的半双工模式BIDIMODE也就是把SPI配置成单线双向通过BIDIOE位控制方向切换。也能用但每次读数据前都要切一次方向稍麻烦。把MOSI和MISO短接后接SDIO。这种做法有人用但读阶段主机MOSI仍会驱动电平需要在外围加方向控制电路或者把MOSI配置成开漏加外部上拉不建议新手折腾。所以我的实际建议是直接把ADNS3080的SDIO接到STM32的一个普通GPIO上用软件模拟SPI做通信。2.3 软件模拟SPI的读写函数框架我用的是STM32标准库GPIO模拟SPI参考下面的结构即可。先定义两个宏控制NCS和SDIO方向然后按SPI Mode 3的时序收发字节。#define ADNS_NCS_LOW() GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12) #define ADNS_NCS_HIGH() GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12) void adns_spi_write_byte(uint8_t byte) { uint8_t i; for (i 0; i 8; i) { // 先输出数据位 if (byte 0x80) GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); else GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); byte 1; // 产生时钟SCK先低再高 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); } } uint8_t adns_spi_read_byte(void) { uint8_t i, val 0; // 切换SDIO为输入模式 GPIO_InitTypeDef gpio_init; gpio_init.GPIO_Pin GPIO_Pin_13; gpio_init.GPIO_Mode GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOB, gpio_init); for (i 0; i 8; i) { GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); val 1; if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)) val | 0x01; } // 切回推挽输出供下次写操作使用 gpio_init.GPIO_Pin GPIO_Pin_13; gpio_init.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_PP; gpio_init.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, gpio_init); return val; }有了底层字节收发函数读写寄存器就变得很简单了。ADNS3080的寄存器地址是7位读操作时把最高位置1写操作保持最高位为0uint8_t adns_read_reg(uint8_t reg) { uint8_t val; ADNS_NCS_LOW(); adns_spi_write_byte(reg | 0x80); // 读地址 val adns_spi_read_byte(); ADNS_NCS_HIGH(); return val; } void adns_write_reg(uint8_t reg, uint8_t val) { ADNS_NCS_LOW(); adns_spi_write_byte(reg 0x7F); // 写地址 adns_spi_write_byte(val); ADNS_NCS_HIGH(); }这段代码里有个细节读寄存器时地址发完后要立刻把SDIO切成输入然后主机继续给时钟从机就在SDIO上把数据送出来。如果切换方向晚了可能丢掉前面几位数据。我一开始就是在这里吃了亏读出来的值总是右移了一位。3. 上电初始化不加载SROM固件传感器就是“死”的3.1 上电时序与Product_ID校验ADNS3080上电后不会立刻开始工作它内部有个外置固件需要加载这就是SROM串行只读存储器固件。你可以在数据手册的附录里找到一段十六进制固件数组长度通常是2048字节需要在上电初始化阶段通过SPI写进传感器。初始化时先做两件事如果模块有NRESET引脚先拉低再拉高给传感器一个外部复位然后等50ms以上让内部上电复位完成。接着读Product_ID寄存器地址0x00ADNS3080的产品ID一般是0x26。如果读出来的值不是预期值先不要往下走回去检查接线、供电、SPI模式别浪费时间。固件数组在代码里用const uint8_t数组存起来就行不需要修改它本质上是传感器图像处理算法的微码。加载函数很简短但有个关键点NCS必须在整个加载过程中保持低电平。3.2 SROM固件加载流程与NCS全程拉低的原因SROM加载的流程是这样的先把NCS拉低然后发送SROM_Load寄存器的地址0x17紧接着把2048字节固件连续发出去全部发完后才能把NCS拉高。void adns_load_srom(const uint8_t *firmware, uint16_t len) { ADNS_NCS_LOW(); adns_spi_write_byte(0x17); // SROM_Load 寄存器地址 for (uint16_t i 0; i len; i) { adns_spi_write_byte(firmware[i]); } ADNS_NCS_HIGH(); }为什么NCS要全程拉低因为传感器在SROM加载阶段靠片选信号识别“固件传输会话”的边界一旦NCS中途拉高传感器会认为固件数据已被中断后续字节会被当成普通寄存器写入处理加载就会失败。固件加载失败后传感器不一定“罢工”但输出的位移数据一定是零或乱跳。我第一次调试时在循环里每发一个字节就拉高一次NCS结果Delta_X和Delta_Y永远读不出有效值查了半天才发现是这个问题。加载完成后建议再读一次Product_ID确认传感器仍然正常响应然后就可以配置工作参数了。3.3 常用寄存器配置CPI与帧率ADNS3080有灵敏度设置功能也就是CPI常见的是400、800、1600三档。CPI越高每英寸对应的计数越多分辨率越高但同样位移下增量溢出也越快。这个配置通过Control寄存器0x0A调整不同批次芯片的位定义可能有差异动手前一定先翻一下你手里数据手册的寄存器表。我通常用默认值800 CPI后面换算距离时按800算。帧率在Configuration寄存器0x0B里配置一般不用调保持默认即可。真正需要关心的反而是表面质量和安装条件那才是影响实测精度的主要因素。4. 读取位移并换算成移动距离4.1 轮询读取Motion、Delta_X、Delta_Y初始化完成后主循环里不停轮询Motion寄存器0x02。Motion寄存器的bit7表示是否有运动置1说明这一帧产生了位移增量bit6表示是否发生了丢帧或观察条件异常置1时当前帧数据不建议使用。实用读取方法是先读Motion如果bit7为1再去读Delta_X0x03和Delta_Y0x04。这两个寄存器的数据是8位有符号数范围是-128到127分别表示X和Y方向的增量。注意要用int8_t类型接收否则负数会变成很大的正数累加结果直接崩掉。int32_t total_x 0, total_y 0; void adns_tick(void) { uint8_t motion adns_read_reg(0x02); if (motion 0x80) { int8_t dx (int8_t)adns_read_reg(0x03); int8_t dy (int8_t)adns_read_reg(0x04); if (motion 0x40) { // bit6置位说明帧质量差这组增量不可靠直接丢弃 return; } total_x dx; total_y dy; } }这个函数放在定时器中断里调用或者放在主循环里用轮盘式调度频率见下节。4.2 距离换算公式与轮询周期的取舍读取到累加计数后换算成物理距离需要知道CPI。公式很简单距离(mm) 累加计数 × 25.4 / CPI以800 CPI为例每个计数对应25本文还有配套的精品资源点击获取
平方复杂度无法被常规优化消除｜TaoToken 统一 Key 通道实测)
