自上而下设计，自下而上实现，中间用消息连接。1. 任务划分两步走· 通信接口（串口、网口等）各自独立成任务。· 其余功能按实时性要求和业务紧密程度合并，高实时（如紧急响应）高优先级，低实时（如显示）低优先级。2. 实现顺序自底向上· 先创建任务骨架（创建任务、指定优先级、空循环），再逐个填充驱动、协议解析、业务逻辑。· 独立模块（如按键、传感器）先单独调试通过，再集成到任务中。3. 通信机制按需选型· 只唤醒 → 任务通知（最轻量）。· 不丢数据的序列事件 → 队列。· 共享状态 → 全局变量 + 单写者原则（利用硬件原子性避免锁）。4. 坚持无锁设计· 普通变量（u8/u32/bool/float）借助硬件原子访问，由唯一写任务修改，多任务直接读。· 结构体数据通过推送副本或 Flash 驱动内部临界区保护，应用层不用锁。· 若遇必须共享的硬件（如 SPI 总线），仅用极短临界区或互斥量作为例外。5. 定时与异步解耦· 软件定时器回调只做事件通知（xTaskNotifyGive），业务逻辑在目标任务中执行，避免回调阻塞。· 周期任务（如传感器读取）用通知触发，慢速阻塞操作（I2C）完全留在任务内。6. 代码组织极简· 全局变量统一在 common.c 定义，common.h 中 extern 声明，模块内变量用 static 隐藏。· 全项目包含 common.h 减少重复头文件，同时保持模块边界清晰。7
自上而下设计，自下而上实现，中间用消息连接。1. 任务划分两步走· 通信接口（串口、网口等）各自独立成任务。· 其余功能按实时性要求和业务紧密程度合并，高实时（如紧急响应）高优先级，低实时（如显示）低优先级。2. 实现顺序自底向上· 先创建任务骨架（创建任务、指定优先级、空循环），再逐个填充驱动、协议解析、业务逻辑。· 独立模块（如按键、传感器）先单独调试通过，再集成到任务中。3. 通信机制按需选型· 只唤醒 → 任务通知（最轻量）。· 不丢数据的序列事件 → 队列。· 共享状态 → 全局变量 + 单写者原则（利用硬件原子性避免锁）。4. 坚持无锁设计· 普通变量（u8/u32/bool/float）借助硬件原子访问，由唯一写任务修改，多任务直接读。· 结构体数据通过推送副本或 Flash 驱动内部临界区保护，应用层不用锁。· 若遇必须共享的硬件（如 SPI 总线），仅用极短临界区或互斥量作为例外。5. 定时与异步解耦· 软件定时器回调只做事件通知（xTaskNotifyGive），业务逻辑在目标任务中执行，避免回调阻塞。· 周期任务（如传感器读取）用通知触发，慢速阻塞操作（I2C）完全留在任务内。6. 代码组织极简· 全局变量统一在 common.c 定义，common.h 中 extern 声明，模块内变量用 static 隐藏。· 全项目包含 common.h 减少重复头文件，同时保持模块边界清晰。7
