ArduPilot Lua 脚本自定义指令系统完整指南不动固件跑通第一条脚本【免费下载链接】ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot想给飞控加功能难道只能改核心固件重新编译ArduPilot 自定义指令系统Lua 脚本引擎就是为解决这个问题存在的把一个.lua文件放进飞控就能读传感器、切模式、执行自己的逻辑不用动一行固件。 Lua 脚本引擎到底在做什么可以把 AP_Scripting 模块 理解成飞控里装了一台小型解释器它负责加载脚本、给脚本分配内存、把脚本线程挂在低优先级上跑并通过绑定接口vehicle、ahrs、params、gcs这些对象让脚本安全地读写飞控状态。你写的脚本不会和飞控主循环抢 CPU——每个脚本单轮能执行的虚拟机指令数有上限超了会被叫停所以就算脚本写得差也不至于拖垮姿态控制。脚本的开关和边界全部由SCR_前缀参数控制源码定义见 AP_Scripting.cpp常用 6 个参数名作用建议值SCR_ENABLE脚本系统总开关1启用 Lua1改后需重启SCR_HEAP_SIZE分配给脚本的堆内存1KB~1MB默认即可脚本报内存不足时加到 80000SCR_VM_I_COUNT单轮 VM 指令上限防脚本占满 CPU默认 10000长脚本调到 100000~200000SCR_DEBUG_OPTS调试位掩码bit1 打印内存/耗时bit5 记录脚本校验和调试期设 1交付前清 0SCR_THD_PRIORITY脚本线程优先级默认故意设低保持默认 0别乱抬SCR_LD_CHECKSUM起飞前校验已加载脚本不匹配禁止解锁-1关部署稳定后填入计算值 脚本能直接帮你干成的 3 件事以下 3 个方向都来自仓库里现成的 appletlibraries/AP_Scripting/applets/每个都附带.md说明改个名拷走就能用。用通道切脚本一套飞机多种行为目标不重传文件只靠遥控器通道或 GCS 在几组脚本间热切换比如作业模式和返航护航模式各挂一个脚本。做法参考Script_Controller.lua的套路脚本里用rc:channel()读通道值决定加载哪个脚本切换由控制器脚本统一接管旧脚本先干净退出再加载新的。关键参数SCR_ENABLE1通道映射用遥控器自身的 AUX 通道设置不涉及 SCR 参数。参数上锁防止远程误改目标机器交付后禁止任何人通过 GCS 远程改关键参数PID、围栏阈值但本地地面调试不受影响。做法param-lockdown.lua会拦截参数写入请求并回 GCS 消息用一个PARAM_LOCK_ENAB开关随时解除锁定。关键参数SCR_ENABLE1、PARAM_LOCK_ENAB1文档提示 ArduPilot 4.7 及以上才建议启用。电池容量估算把标称容量变成实测值目标标称容量和老化后的真实容量往往对不上影响航程判断和降落电量。做法BattEstimate.lua在飞行中持续采样电压与电流落地后把累计放电量写入 DataFlash 日志几架次下来就能校准真实容量。关键参数开启对应日志的LOG_BITMASK位SCR_HEAP_SIZE保持默认即可脚本本身很轻。第一条 ArduPilot 脚本跑通步骤确认固件带脚本引擎AP_Scripting_config.h 里程序空间上限超过 1MB 的构建自动开启脚本支持——ArduCopter、ArduPlane 等标准构建都包含先在 SITL 模拟器里验证最稳妥模拟器的脚本放在启动目录下的scripts/文件夹。启用地面站把SCR_ENABLE设为 1重启飞控。传脚本把.lua文件拷进 SD 卡的APM/scripts/目录固件启动时会自动建这个目录。验证看 GCS 控制台以Lua:开头的消息——加载成功、报错都会在这里打出来。需要自己编译时只跑这一段命令git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot cd ardupilot Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y✅ 参数、性能与安全清单内存GCS 里看到 Required SCR_HEAP_SIZE over xxx 提示就按提示值上调改后重启。垃圾回收长时运行脚本里定期调用collectgarbage()别等内存吃满。高频回调用协程返回值控制节奏return update, 100表示每 100ms 执行一次重计算别塞进 100ms 级的循环。调试日志SCR_DEBUG_OPTS设 1 可看每个脚本的内存与耗时定位慢脚本后再归 0。SITL 先行任何新脚本先在模拟器飞一遍确认不报 Lua: 错误再上实机。校验和部署稳定后用SCR_LD_CHECKSUM/SCR_RUN_CHECKSUM锁住脚本内容防止 SD 卡被换、脚本被改。目录开关SCR_DIR_DISABLE的 bit1 会关闭APM/scripts目录加载——脚本没生效时别漏查它。脚本没生效按这个顺序排查Q脚本放了但没跑先查什么顺序是SCR_ENABLE是否为 1 且已重启 → 文件扩展名是不是.lua、有没有在APM/scripts/→ GCS 控制台搜Lua:开头的报错 →SCR_DIR_DISABLE是否把目录禁了。Q参数改完要不要重启飞控SCR_ENABLE、SCR_HEAP_SIZE、SCR_THD_PRIORITY、SCR_DIR_DISABLE标注了 RebootRequired必须重启SCR_USER1~6、SCR_DEBUG_OPTS这类运行时参数不用。Q脚本跑挂会拖垮飞控吗单轮指令数被SCR_VM_I_COUNT封顶线程默认最低优先级脚本异常会被捕获并以Lua:报错显示——它更可能是不工作而不是炸机但逻辑错误仍可能影响飞行行为所以坚持 SITL 先行。Q任务Mission里的 DO SCRIPTING 指令和脚本什么关系任务项下发脚本启动命令后AP_Mission 会把脚本挂到任务执行链上脚本跑完该任务项才算完成这就是自定义指令进入任务规划的标准入口。下一步从 libraries/AP_Scripting/examples/ 挑一个最简单的脚本如hello_world.lua拷进APM/scripts/在 SITL 里把第一条Lua:日志跑出来想直接上功能翻一遍 applets 目录 的.md说明多数脚本改几个参数就能装机。更多问答可去 ArduPilot 社区论坛Discourse的 Scripting 板块。【免费下载链接】ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
ArduPilot Lua 脚本自定义指令系统完整指南不动固件跑通第一条脚本【免费下载链接】ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot想给飞控加功能难道只能改核心固件重新编译ArduPilot 自定义指令系统Lua 脚本引擎就是为解决这个问题存在的把一个.lua文件放进飞控就能读传感器、切模式、执行自己的逻辑不用动一行固件。 Lua 脚本引擎到底在做什么可以把 AP_Scripting 模块 理解成飞控里装了一台小型解释器它负责加载脚本、给脚本分配内存、把脚本线程挂在低优先级上跑并通过绑定接口vehicle、ahrs、params、gcs这些对象让脚本安全地读写飞控状态。你写的脚本不会和飞控主循环抢 CPU——每个脚本单轮能执行的虚拟机指令数有上限超了会被叫停所以就算脚本写得差也不至于拖垮姿态控制。脚本的开关和边界全部由SCR_前缀参数控制源码定义见 AP_Scripting.cpp常用 6 个参数名作用建议值SCR_ENABLE脚本系统总开关1启用 Lua1改后需重启SCR_HEAP_SIZE分配给脚本的堆内存1KB~1MB默认即可脚本报内存不足时加到 80000SCR_VM_I_COUNT单轮 VM 指令上限防脚本占满 CPU默认 10000长脚本调到 100000~200000SCR_DEBUG_OPTS调试位掩码bit1 打印内存/耗时bit5 记录脚本校验和调试期设 1交付前清 0SCR_THD_PRIORITY脚本线程优先级默认故意设低保持默认 0别乱抬SCR_LD_CHECKSUM起飞前校验已加载脚本不匹配禁止解锁-1关部署稳定后填入计算值 脚本能直接帮你干成的 3 件事以下 3 个方向都来自仓库里现成的 appletlibraries/AP_Scripting/applets/每个都附带.md说明改个名拷走就能用。用通道切脚本一套飞机多种行为目标不重传文件只靠遥控器通道或 GCS 在几组脚本间热切换比如作业模式和返航护航模式各挂一个脚本。做法参考Script_Controller.lua的套路脚本里用rc:channel()读通道值决定加载哪个脚本切换由控制器脚本统一接管旧脚本先干净退出再加载新的。关键参数SCR_ENABLE1通道映射用遥控器自身的 AUX 通道设置不涉及 SCR 参数。参数上锁防止远程误改目标机器交付后禁止任何人通过 GCS 远程改关键参数PID、围栏阈值但本地地面调试不受影响。做法param-lockdown.lua会拦截参数写入请求并回 GCS 消息用一个PARAM_LOCK_ENAB开关随时解除锁定。关键参数SCR_ENABLE1、PARAM_LOCK_ENAB1文档提示 ArduPilot 4.7 及以上才建议启用。电池容量估算把标称容量变成实测值目标标称容量和老化后的真实容量往往对不上影响航程判断和降落电量。做法BattEstimate.lua在飞行中持续采样电压与电流落地后把累计放电量写入 DataFlash 日志几架次下来就能校准真实容量。关键参数开启对应日志的LOG_BITMASK位SCR_HEAP_SIZE保持默认即可脚本本身很轻。第一条 ArduPilot 脚本跑通步骤确认固件带脚本引擎AP_Scripting_config.h 里程序空间上限超过 1MB 的构建自动开启脚本支持——ArduCopter、ArduPlane 等标准构建都包含先在 SITL 模拟器里验证最稳妥模拟器的脚本放在启动目录下的scripts/文件夹。启用地面站把SCR_ENABLE设为 1重启飞控。传脚本把.lua文件拷进 SD 卡的APM/scripts/目录固件启动时会自动建这个目录。验证看 GCS 控制台以Lua:开头的消息——加载成功、报错都会在这里打出来。需要自己编译时只跑这一段命令git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot cd ardupilot Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y✅ 参数、性能与安全清单内存GCS 里看到 Required SCR_HEAP_SIZE over xxx 提示就按提示值上调改后重启。垃圾回收长时运行脚本里定期调用collectgarbage()别等内存吃满。高频回调用协程返回值控制节奏return update, 100表示每 100ms 执行一次重计算别塞进 100ms 级的循环。调试日志SCR_DEBUG_OPTS设 1 可看每个脚本的内存与耗时定位慢脚本后再归 0。SITL 先行任何新脚本先在模拟器飞一遍确认不报 Lua: 错误再上实机。校验和部署稳定后用SCR_LD_CHECKSUM/SCR_RUN_CHECKSUM锁住脚本内容防止 SD 卡被换、脚本被改。目录开关SCR_DIR_DISABLE的 bit1 会关闭APM/scripts目录加载——脚本没生效时别漏查它。脚本没生效按这个顺序排查Q脚本放了但没跑先查什么顺序是SCR_ENABLE是否为 1 且已重启 → 文件扩展名是不是.lua、有没有在APM/scripts/→ GCS 控制台搜Lua:开头的报错 →SCR_DIR_DISABLE是否把目录禁了。Q参数改完要不要重启飞控SCR_ENABLE、SCR_HEAP_SIZE、SCR_THD_PRIORITY、SCR_DIR_DISABLE标注了 RebootRequired必须重启SCR_USER1~6、SCR_DEBUG_OPTS这类运行时参数不用。Q脚本跑挂会拖垮飞控吗单轮指令数被SCR_VM_I_COUNT封顶线程默认最低优先级脚本异常会被捕获并以Lua:报错显示——它更可能是不工作而不是炸机但逻辑错误仍可能影响飞行行为所以坚持 SITL 先行。Q任务Mission里的 DO SCRIPTING 指令和脚本什么关系任务项下发脚本启动命令后AP_Mission 会把脚本挂到任务执行链上脚本跑完该任务项才算完成这就是自定义指令进入任务规划的标准入口。下一步从 libraries/AP_Scripting/examples/ 挑一个最简单的脚本如hello_world.lua拷进APM/scripts/在 SITL 里把第一条Lua:日志跑出来想直接上功能翻一遍 applets 目录 的.md说明多数脚本改几个参数就能装机。更多问答可去 ArduPilot 社区论坛Discourse的 Scripting 板块。【免费下载链接】ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
