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前言

这个主要就是给自己做个记录了。

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一、将偏航角转换为四元数

		double yaw = std::atan2(dy, dx);// 将偏航角转换为四元数tf2::Quaternion q;q.setRPY(0, 0, yaw);point.orientation.x = q.x();point.orientation.y = q.y();point.orientation.z = q.z();point.orientation.w = q.w();

二、RCLCPP_INFO_STREAM(rclcpp::get_logger(“mission_planner”),“（打印标志位）”<< point.position.x);用这个作为ros中的打印信息特别方便

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总结