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1. 简介

脉宽调制器 (PWM) 广泛用于电机和电源的控制。在ESP32的PWM模块如下图所示。

PWM外设中包含一个时钟分频器（预分频器），三个 PWM 定时器，三个 PWM 操作器和一个捕获模块。定时器和操作器之间是可以相互绑定的，不仅能一对一，也可以一对多，多对多地绑定，这使得ESP32可以适应各种各样的应用需求。

1.1 定时器模块

定时器模块包括预分频器和定时器。定时器模块只能使用160MHz的时钟输入，因此要通过预分配器分频到较低的频率。PWM的定时器有3个，定时器的输出既能通过自身的计数，也能通过外部的信号脉冲实现。

定时器可以配置成递增、递减和递增递减循环计数模式，前面两种用于生成非对称PWM波，后一种用于生成对称PWM波。它们的工作原理如下：

递增计数模式：定时器从0开始递增，计数器的值到达周期寄存器值时清零并重新开始计数；
递减计数模式：定时器从周期寄存器的值开始递减，当计数器的值达到0时，计数器值恢复为周期寄存器的值，重新计数；
递增递减循环计数模式：结合了前两种模式，定时器从0开始递增，直到达到周期值，再次递减为0。PWM周期为周期寄存器的周期值 × 2 + 1。

定时器运行时会产生以下的事件：

UTEP：当定时器等于周期寄存器值且定时器递增计数时生成的定时事件；
UTEZ：当定时器等于0且定时器递增计数时生成的定时事件；
DTEP：当定时器等于周期寄存器值且定时器递减时生成的定时事件；
DTEZ：当定时器等于0且定时器递减时生成的定时事件。

1.2 操作器模块

PWM外设拥有3个操作器。它们的功能非常丰富，除了常规的生成PWM波形外；还可以生成死区用于电机控制；也可以生成PWM载波，但应用比较少。同时操作器可以接收错误事件，根据配置执行对应操作，如PWM拉高、拉低等等。

1.2.1 PWM波形生成

操作器模块最基本的功能就是生成PWM波，不同占空比的波形由寄存器A和B来决定，它们分别决定PWMB和PWMA的波形（是反的，比较反人类）。

下面是一个递增计数模式的波形示例，周期为6，寄存器A为3，寄存器B为5，高电平有效。

PWMA的占空比由寄存器B决定，定时器开始计数时，PWMA为高电平；当计数器值到达寄存器B的值时，PWMA变为低电平；当定时器到达周期寄存器值，产生溢出时，电平由恢复为高电平。PWMB的占空比由寄存器A决定，流程与上面类似。

下面再展示一个递增递减模式的例子，其他参数和上面一样。

定时器开始计数时，PWMA输出同样为高电平，当计数器值到达寄存器B值时，输出为低电平；定时器值到达周期寄存器值时，计数器产生上溢并开始向下计数；当计数器的值再次达到寄存器B的值时，输出电平又变回高电平。PWMB的流程类似。

1.2.2 死区生成器

在电力电子学中，常常会用到整流器和逆变器，这就涉及到了整流桥和逆变桥的应用。每个桥臂配有两个功率电子器件，例如MOSFET、IGBT等。同一桥臂上的两个MOSFET不能同时导通，否则会造成短路。所以在实际应用中，在PWM波形显示MOSFET开关已关闭后，仍需要一段时间窗口才能完全关闭MOSFET，这就是死区。

死区生成器可以通过在波形的上升沿或下降沿增加延迟来生成死区。对信号对而言，可以生成：高电平有效互补（AHC）、低电平有效互补（ALC）、高电平有效（AH）和低电平有效（AL），4种模式，它们的形状分别如下。

1.2.3 PWM载波模块

将PWM输出耦合到电机驱动器可能需要使用变压器隔离。变压器只提供交流信号，而PWM信号的占空比可能在0%到100%之间变化。PWM载波模块可以通过使用高频载波对其进行调制，将该信号传递给变压器。

从上图可以看到，当PWM输出处于有效时，载波模块会进行调制输出，并且用户可以设置第一个脉冲的宽度。载波的占空比有8种选择，相当于分辨率为12.5%。

第一个脉冲的宽度有16种可能，满足公式：

$T=T_{PWM\_clk}\times 8\times (PWM\_CARRIERx\_PRESCALE+1)\times (PWM\_CARRIERx\_OSHTWTH+1)$

TPMW_clk为PWM时钟周期 (PWM_clk) ；(PWM_CARRIERx_OSHTWTH + 1) 为一次性脉冲宽度值（取值范围：1-16）；(PWM_CARRIERx_PRESCALE + 1) PWM载波时钟 (PC_clk) 预分频值。

1.3 故障检测模块

故障检测模块比较简单，就是检测管脚的状态，从而发送一个故障事件，操作器再根据事件执行对应的操作。当故障事件发生时，可以配置以下的PWM输出信号状态：高、低、取反和无操作。故障操作可分为逐周期操作（CBC）和一次性操作（OST）。

逐周期操作（CBC）：

故障事件来临时，根据寄存器的设置改变PWM的输出波形；当没有故障事件时，故障操作会在下一次定时器事件（如D/UTEP或D/UTEZ事件）时自动清除。

一次性操作（OST）：

故障事件来临时，根据寄存器的设置改变PWM的输出波形；当没有故障事件时，故障操作会在不会清除，必须人为对寄存器取反进行清除。

1.4 捕获模块

捕获模块也较简单，配置捕获信号的极性和预分频对管脚信号进行捕获。 ESP32的PWM捕获模块有3个通道，可以配置任意的GPIO管脚进行连接；每个通道配有一个32位时间戳和一个捕获预分频器，预分频范围1-256；任何捕获通道的边沿极性（上升/下降沿）可独立选择。

2. 例程

例程中演示PWM的输出和捕获，PWM输出25%、50%和75%占空比的波形，每2秒改变一次，输出管脚连接捕获管脚，对输出的波形进行捕获并计算占空比。

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "freertos/semphr.h"
#include "esp_log.h"
#include "driver/mcpwm_timer.h"
#include "driver/mcpwm_oper.h"
#include "driver/mcpwm_gen.h"
#include "driver/mcpwm_cap.h"
#include "driver/mcpwm_cmpr.h"#define TAG "app"#define MCPWM_FREQ 1000000
#define MCPWM_PERIOD 20000
#define DUTY_CHANGE_PERIOD_MS 2000
#define MCPWM_CAP_FREQ 1000000typedef struct {uint32_t period;uint32_t duty;
} cap_result;static QueueHandle_t noti;static bool mcpwm_capture_cb(mcpwm_cap_channel_handle_t cap_channel, const mcpwm_capture_event_data_t *edata, void *user_ctx)
{static uint32_t last_period = 0;static uint32_t last_duty = 0;static uint32_t last_pos = 0;static uint32_t cur_pos = 0;static uint32_t neg = 0;BaseType_t higher_task_woken = pdFALSE;if (edata->cap_edge == MCPWM_CAP_EDGE_POS) {last_pos = cur_pos;cur_pos = edata->cap_value;uint32_t period = cur_pos - last_pos;uint32_t duty = neg - last_pos;if (last_period != period || last_duty != duty) {  // 只有在改变时才通知cap_result result = {period, duty};xQueueSendFromISR(noti, &result, &higher_task_woken);last_period = period;last_duty = duty;}} else {neg = edata->cap_value;}return higher_task_woken == pdTRUE;
}static void capture_log_task(void *args)
{mcpwm_cap_timer_handle_t *timer = (mcpwm_cap_timer_handle_t *) args;while (1) {cap_result result = {0};if (pdTRUE == xQueueReceive(noti, &result, portMAX_DELAY)) {uint32_t cap_freq = 0;mcpwm_capture_timer_get_resolution(*timer, &cap_freq);float period = result.period * 1000.0f / cap_freq;float duty = result.duty * 100.0f / result.period;ESP_LOGI(TAG, "capture period: %.2f ms, duty: %.2f%%", period , duty);}}
}void app_main()
{/* 初始化定时器 */static mcpwm_timer_handle_t timer = NULL;mcpwm_timer_config_t timer_config = {.group_id = 0,  // 定时器组0.clk_src = MCPWM_TIMER_CLK_SRC_DEFAULT,  // 默认时钟源，默认为160MHz.resolution_hz = MCPWM_FREQ,  // 频率1MHz.period_ticks = MCPWM_PERIOD,  // 周期20ms.count_mode = MCPWM_TIMER_COUNT_MODE_UP,  // 向上计数};ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_new_timer(&timer_config, &timer));/* 初始化操作器 */static mcpwm_oper_handle_t oper = NULL;mcpwm_operator_config_t operator_config = {.group_id = 0,  // 操作器组0};ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_new_operator(&operator_config, &oper));/* 绑定定时器与操作器 */ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_operator_connect_timer(oper, timer));/* 初始化生成器 */static mcpwm_gen_handle_t generator = NULL;mcpwm_generator_config_t generator_config = {.gen_gpio_num = 17,  // 输出管脚};ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_new_generator(oper, &generator_config, &generator));/* 初始化比较器 */static mcpwm_cmpr_handle_t comparator = NULL;mcpwm_comparator_config_t comparator_config = {.flags.update_cmp_on_tez = true,  // 计数器为0时更新比较器值};ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_new_comparator(oper, &comparator_config, &comparator));ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_comparator_set_compare_value(comparator, 5000));  // 初始占空比25%/* 初始化输出波形 */ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_generator_set_action_on_timer_event(generator,MCPWM_GEN_TIMER_EVENT_ACTION(MCPWM_TIMER_DIRECTION_UP, MCPWM_TIMER_EVENT_EMPTY, MCPWM_GEN_ACTION_HIGH)));ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_generator_set_action_on_compare_event(generator,MCPWM_GEN_COMPARE_EVENT_ACTION(MCPWM_TIMER_DIRECTION_UP, comparator, MCPWM_GEN_ACTION_LOW)));/* 使能波形输出 */ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_timer_enable(timer));ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_timer_start_stop(timer, MCPWM_TIMER_START_NO_STOP));/* 初始化捕获定时器 */static mcpwm_cap_timer_handle_t cap_timer = NULL;mcpwm_capture_timer_config_t cap_conf = {.clk_src = MCPWM_CAPTURE_CLK_SRC_DEFAULT,  // 默认时钟源，默认为80MHz.group_id = 1,  // 定时器组1};ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_new_capture_timer(&cap_conf, &cap_timer));/* 初始化捕获通道 */static mcpwm_cap_channel_handle_t cap_chan = NULL;mcpwm_capture_channel_config_t cap_ch_conf = {.gpio_num = 18,  // 捕获管脚.prescale = 1,  // 预分频系数.flags.pos_edge = true,  // 上升沿捕获.flags.neg_edge = true,  // 下降沿捕获.flags.pull_up = true,  // 内部上拉};ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_new_capture_channel(cap_timer, &cap_ch_conf, &cap_chan));/* 注册捕获回调 */mcpwm_capture_event_callbacks_t cap_cbs = {.on_cap = mcpwm_capture_cb,};ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_capture_channel_register_event_callbacks(cap_chan, &cap_cbs, NULL));/* 创建捕获任务 */noti = xQueueCreate(1, sizeof(cap_result));xTaskCreate(capture_log_task, "cap_task", 2048, &cap_timer, 5, NULL);/* 使能捕获 */ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_capture_channel_enable(cap_chan));ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_capture_timer_enable(cap_timer));ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_capture_timer_start(cap_timer));while (1) {static int stage = 0;uint32_t tick = (stage == 0 ? 5000 : (stage == 1 ? 10000 : (stage == 2 ? 15000 : 5000)));mcpwm_comparator_set_compare_value(comparator, tick);ESP_LOGI(TAG, "duty change to %.1f%%", tick * 100.0f / MCPWM_PERIOD);stage = (stage + 1) % 3;vTaskDelay(DUTY_CHANGE_PERIOD_MS / portTICK_PERIOD_MS);}
}

这个例程的代码量是比较大的，主要分为PWM波输出和PWM波捕获两部分。

1. PWM波生成

第一步，先初始化定时器，初始化结构体如下。

typedef struct {int group_id;mcpwm_timer_clock_source_t clk_src;uint32_t resolution_hz;mcpwm_timer_count_mode_t count_mode;uint32_t period_ticks;int intr_priority;struct {uint32_t update_period_on_empty: 1;uint32_t update_period_on_sync: 1;} flags;
} mcpwm_timer_config_t;

group_id：定时器组号（0-2）；
clk_src：定时器时钟源；
resolution_hz：定时器分辨率，即频率；
count_mode：计数模式；
period_ticks：周期寄存器值；
intr_priority：中断优先级；
update_period_on_empty：计数器值为0时更新周期寄存器值；
update_period_on_sync：同步事件更新周期寄存器值。

第二步，初始化操作器，初始化结构体如下。

typedef struct {int group_id;int intr_priority;struct {uint32_t update_gen_action_on_tez: 1;uint32_t update_gen_action_on_tep: 1;uint32_t update_gen_action_on_sync: 1;uint32_t update_dead_time_on_tez: 1;uint32_t update_dead_time_on_tep: 1;uint32_t update_dead_time_on_sync: 1;} flags;
} mcpwm_operator_config_t;

group_id：操作器组号（0-2）；
intr_priority：中断优先级；
update_gen_action_on_tez：当计数器值为0时更新生成器操作；
update_gen_action_on_tep：当计数器溢出时更新生成器操作；
update_gen_action_on_sync：同步事件时更新生成器操作；
update_dead_time_on_tez：当计数器值为0时更新死区时间；
update_dead_time_on_tep：当计数器溢出时更新死区时间；
update_dead_time_on_sync：同步事件时更新死区时间。

第三步，绑定定时器与操作器。调mcpwm_operator_connect_timer函数即可。

第四步，初始化生成器，初始化结构体如下。

typedef struct {int gen_gpio_num;struct {uint32_t invert_pwm: 1;uint32_t io_loop_back: 1;uint32_t io_od_mode: 1;uint32_t pull_up: 1;uint32_t pull_down: 1;} flags;
} mcpwm_generator_config_t;

gen_gpio_num：输出管脚；
invert_pwm：输出极性反转；
io_loop_back：输出同时连接到输入通路；
io_od_mode：输出开漏；
pull_up：内部上拉；
pull_down：内部下拉。

第五步，初始化比较器，初始化结构体如下。

typedef struct {int intr_priority;struct {uint32_t update_cmp_on_tez: 1;uint32_t update_cmp_on_tep: 1;uint32_t update_cmp_on_sync: 1;} flags;
} mcpwm_comparator_config_t;

intr_priority：中断优先级；
update_cmp_on_tez：当计数器值为0时更新比较器；
update_cmp_on_tep：当计数器溢出时更新比较器；
update_cmp_on_sync：同步事件时更新比较器。

第六步，初始化生成器规则。我这里设置两个；一个是当计数器值为0时PWM输出拉高；另一个是当比较器值到达设置值时PWM输出拉低。

第七步，使能定时器和启动定时器。

2. PWM波捕获

第一步，初始化捕获定时器，初始化结构体如下。

typedef struct {int group_id;mcpwm_capture_clock_source_t clk_src;uint32_t resolution_hz;
} mcpwm_capture_timer_config_t;

group_id：定时器组号（0-2）；
resolution_hz：定时器分辨率，即频率（默认是不能设置的，默认80MHz频率）。

第二步，初始化捕获通道，初始化结构体如下。

typedef struct {int gpio_num;int intr_priority;uint32_t prescale;struct extra_flags {uint32_t pos_edge: 1;uint32_t neg_edge: 1;uint32_t pull_up: 1;uint32_t pull_down: 1;uint32_t invert_cap_signal: 1;uint32_t io_loop_back: 1;uint32_t keep_io_conf_at_exit: 1;} flags;
} mcpwm_capture_channel_config_t;

gpio_num：捕获管脚号；
prescale：捕获分频；
pos_edge：上升沿捕获；
neg_edge：下降沿捕获；
pull_up：内部上拉；
pull_down：内部下拉；
invert_cap_signal：捕获信号极性反转；
io_loop_back：捕获信号同时连接到管脚输出；
keep_io_conf_at_exit：当捕获通道删除时保持GPIO配置。

第三步，注册捕获回调，主要用于获取捕获数据并发送给上层。捕获回调可以获取到捕获的信号沿和当前捕获计数器的值。当捕获到下降沿时保存值，当捕获到上升沿时发送数据；数据有两个，一个是下降沿与上一个上升沿的差值，另一个是当前上升沿与上一个上升沿的差值，通过这两个值就可以计算PWM波的周期和占空比。

第四步，创建捕获任务（可选）。任务负责接收回调函数发来的数据并计算出周期和占空比。

第五步，使能捕获通道、使能捕获定时器和启动捕获定时器。

主循环主要就是定时改变PWM输出的占空比，下面就是程序运行的log。