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如题，在做果蔬采摘的相关项目，背景是通过Isaac Sim做基于强化学习的果蔬采摘，因此简单搭建了一下场景。

  效果如下图：

场景

  物理环境（重力等）：Create --> Physics --> Physics Scene
  地面：Create --> Physics --> Ground Plane
  灯光：新建文件自带

枝干（branch）

  创建：枝干这里用刚体方块实现，首先Create --> Shape --> Cube, 设置合适大小，这里设置Size=0.1, Scale都为0.3。
  添加刚体和碰撞属性：重命名并右键branch对象：Add --> Physics --> Rigid Body with Colliders Preset。
  设置材料：Create --> Physics --> Physics Material --> Rigid Body Material, 设置材料属性，密度1000。并将枝干的材料更改为该材料。

果柄（stalk）

  创建：果柄这里用软体圆柱实现，首先Create --> Mesh --> Cylinder, 设置合适大