设计网络平台的公司_企云网站建设_上海网站关键词排名优化报价_软件开发培训学校

实现效果：能够一次运行多个节点，包括2节中显示"ha 哈"，乌龟显示，乌龟运动

1.在hello_ros功能包下，新建launch文件夹，在launch文件夹下新建.launch文件

2.在launch文件中写入

<launch><node pkg="hello_ros" type="hello_ros" name="ha" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" /></launch>

说明：

node 为包含的某个节点

pkg 为功能包

type 为被运行的节点文件

name 为节点命名

output 设置日志输出目标

3. 运行launch,  roslaunch <包名> <launch文件名>

source ./devel/setup.bash

roslaunch hello_ros run.launch