ros2-6.4.4 两轮差速控制机器人的问题-CSDN博客
上次遇到的问题，经过查看ros2 node list 之后，发现有多个
/robot_state_publisher
这是不正常的，应该是我看视频6.2 的没有及时关闭导致冲突了。
没有修改代码，单纯的重启就解决了。正常显示TF tree 如下：
小鱼老师在视频解释过，left_wheel_link 、right_wheel_link 两个轮子在base_footprint下是差速控制插件发布的。
此时，能正常看到轮子的tf轴转动。
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"><xacro:macro name="gazebo_control_plugin"><gazebo><plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'><ros><namespace>/</namespace><remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping><remapping>odom:=odom</remapping></ros><update_rate>30</update_rate><!-- wheels --><left_joint>left_wheel_joint</left_joint><right_joint>right_wheel_joint</right_joint><!-- kinematics --><wheel_separation>0.2</wheel_separation><wheel_diameter>0.064</wheel_diameter><!-- limits --><max_wheel_torque>20</max_wheel_torque><max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration><!-- output --><publish_odom>true</publish_odom><publish_odom_tf>true</publish_odom_tf><publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf><odometry_frame>odom</odometry_frame><robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame></plugin></gazebo></xacro:macro>
</robot>补充下差速控制的参数含义，就是书上6-1 表格。
| 配置项 | 含义 |
|---|---|
| ros | ros相关配置，包含命名空间和话题重映射等 |
| update_rate | 数据更新速率 |
| left_joint | 左轮关节名称 |
| right_joint | 右轮关节名称 |
| wheel_separation | 左右轮子的间距 |
| wheel_diameter | 轮子的直径 |
| max_wheel_torque | 轮子最大的力矩 |
| max_wheel_acceleration | 轮子最大的加速度 |
| publish_odom | 是否发布里程计 |
| publish_odom_tf | 是否发布里程计的tf开关 |
| publish_wheel_tf | 是否发布轮子的tf数据开关 |
| odometry_frame | 里程计的framed ID，最终体现在话题和TF上 |
| robot_base_frame | 机器人的基础frame的ID |
一些 控制信息；
cmd_vel 就是
bohu@bohu-TM1701:~$ ros2 topic echo /cmd_vel
linear:x: 0.5y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0
---
linear:x: 0.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0
里程计信息默认的输出话题为odom，查看信息：
header，表示该消息发布的时间
pose，表示当前机器人位置和朝向
twist，表示当前机器人的线速度和角速度
covariance 协方差矩阵信息，小鱼老师说以后讲。在rviz里面Odometry关闭了，没有勾选。
header:stamp:sec: 4564nanosec: 469000000frame_id: odom
child_frame_id: base_footprint
pose:pose:position:x: -1.786928065906287y: -0.8138664866993258z: 0.0009999934627118873orientation:x: 3.9145606329839545e-08y: 1.401121596460272e-07z: -0.96438294476112w: -0.2645099919735544covariance:- 1.0e-05- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1.0e-05- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.001
twist:twist:linear:x: -1.6229530798319845e-05y: -3.1758267246886164e-05z: 0.0angular:x: 0.0y: 0.0z: -9.914752588517208e-05covariance:- 1.0e-05- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1.0e-05- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.001
---
header:stamp:sec: 4564nanosec: 503000000frame_id: odom
child_frame_id: base_footprint