学习大纲：
1、编写服务节点（Writing a Service Node）
服务节点介绍，我将创建一个名为 “add_two_ints_server” 的服务节点，该节点接收两个整数并返回它们的和。
导航到 beginner_tutorials 包，先按照上一教程中的指示，创建 AddTwoInts.srv 文件，并在 catkin 工作区中切换到 beginner_tutorials 包：
roscd beginner_tutorials
创建服务节点代码，在 src 文件夹中创建 add_two_ints_server.cpp，并粘贴以下代码：
代码解释：
#include 引入了 ROS 和服务的头文件。
add() 函数实现了服务的核心逻辑，接收两个整数并返回它们的和。
在 main() 函数中，初始化 ROS 节点，并创建一个服务端口 “add_two_ints”，等待客户端请求。
2、编写客户端节点（Writing the Client Node）
客户端节点代码
在 src 文件夹中创建 add_two_ints_client.cpp 文件，并粘贴以下代码：
代码解释:创建服务客户端：使用 ros::ServiceClient 创建了一个客户端，连接到服务 “add_two_ints”。
发送请求：将用户输入的两个整数作为请求参数发送给服务节点。
接收响应：如果调用成功，客户端会在终端显示结果，否则显示错误信息。
3、构建节点（Building Your Nodes）
编辑 CMakeLists.txt 文件,打开 ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt 文件，在末尾添加以下内容：
构建节点
在 catkin 工作区中运行以下命令构建项目：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
如果构建失败，请确保已正确创建 AddTwoInts.srv 文件，并按顺序完成所有步骤。
4、运行节点（Running the Nodes）
A.启动 ROS 核心
在新终端中启动 roscore：roscore
B.运行服务节点
在另一个终端中，运行服务节点：rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
你应该看到如下输出：Ready to add two ints.
C.运行客户端节点
在第三个终端中，向服务节点发送请求：rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 13
客户端节点的终端将显示：Sum: 4
服务节点的终端将显示：
