使用NI CANopen与多个节点进行通信

要使用N CANopen同时与多个节点进行通信，可以利用CANopen Library Toolkit提供的不同VI。以下是详细的步骤说明：

1. 了解VI的功能：

   • NMT Write.vi： 该VI用于向特定节点或所有节点发送网络管理（NMT）命令。使用Node ID 0时，可以向总线上的所有节点发送命令。

   • TPDO Create.vi（传输过程数据对象创建VI）： 用于创建传输过程数据对象（TPDO），并设置其属性。

   • RPDO Create.vi（接收过程数据对象创建VI）： 用于创建接收过程数据对象（RPDO），并设置其属性。

   • SDO Create.vi（服务数据对象创建VI）： 用于创建服务数据对象（SDO），并设置其属性。

2. 与多个节点通信的步骤：

   • 打开与每个节点的连接： 在CANopen总线上，您需要为每个节点单独打开连接。您可以使用以上VI中的功能来管理和发送数据到这些节点。

     使用NMT Write.vi发送广播命令： 您可以使用NMT Write.vi将所有节点设置为预操作状态。例如，将所有节点的状态设置为预操作状态的代码片段如下：

     

     通过设置Node ID为0，NMT Write.vi会将命令发送到总线上的所有节点。

   • 从特定节点读取数据： 一旦所有节点处于预操作状态，您可以使用SDO Create.vi从特定节点（例如节点4和3）读取数据。

注意事项：

• Node ID 0仅在NMT Write.vi中支持，您可以利用这一功能向总线上的所有节点发送指令。

• 确保在每次通信前已正确配置每个节点的参数和连接设置。

通过以上步骤，可以有效地与CANopen总线上的多个节点进行通信，实现数据的广播和收集。