具身基准：RoboChallenge 【从 Table30 到 Table30 V2，30 项真机任务、4 类机器人、VLA 评测协议与泛化能力】

详细介绍RoboChallenge基准详细介绍 RoboChallenge 基准 ，给出相关论文地址，分析，任务类型，数量等所有维度的信息，最后给出一个csdn标题我会先核对 “RoboChallenge” 的正式出处、论文/项目页和数据规模，再把任务类型、评测指标、数据构成、优缺点和适用研究方向系统整理出来，避免把同名项目混在一起。目前已经确认：RoboChallenge 不是单一数据集，而是一套面向视觉-语言-动作模型（Vision-Language-Action, VLA）的真实机器人在线评测体系；其核心基准经历了Table30和Table30 V2两代。V2 在 2026 年重点从“任务完成能力”推进到“泛化能力”评测。下面按截至 2026 年 9 月公开资料，把 RoboChallenge 从“平台—基准—任务—机器人—数据—评测协议—指标—结果—V2 演进—优缺点—与其他真机 Benchmark 对比”完整拆开讲。这里最容易混淆的一点是：RoboChallenge 并不是单一数据集，而是一套真实机器人在线评测平台；Table30 / Table30 V2 才是它的核心 Benchmark。citeturn663659academia40一、RoboChallenge 到底是什么？RoboChallenge是面向具身智能（Embodied AI）、尤其是视觉-语言-动作模型（Vision-Language-Action, VLA）的大规模真实机器人评测（Real-Robot Evaluation）平台。它试图解决一个很现实的问题：很多 VLA 论文展示了非常漂亮的 Demo，但不同研究团队往往：用不同机器人；用不同相机；用不同任务；用不同初始摆放；rollout 次数不同；测试人员不同；成功标准也不同。于是论文 A 的 80% 成功率和论文 B 的 60% 成功率，实际上未必具有可比性。RoboChallenge 的核心思想就是把机器人评测变成类似“统一在线考场”：模型仍然运行在研究者自己的 GPU / 服务器上，但真实机器人、测试环境、任务初始化、评分和日志由 RoboChallenge 统一管理。它因此重点追求三个目标：目标英文RoboChallenge 的解决思路可比较性Comparability不同模型在相同机器人和任务上测试可复现性Reproducibility控制任务初态和测试协议可扩展性Scalability在线 API + 多机器人并行运行公平性Fairness统一测试人员、初始状态和评分标准真机真实性Real-World Fidelity不以仿真成绩代替真实物理交互首篇 RoboChallenge 技术报告于 2025 年提出初始的Table30：30 个真实桌面机器人操作任务，并使用 4 类机器人、总计 10 台真实机器人进行在线评测。citeturn663659academia40二、核心论文和官方地址资源信息地址RoboChallenge 原始论文RoboChallenge: Large-scale Real-robot Evaluation of Embodied Policies，2025urlarXiv 论文：2510.17950turn663659academia40RoboChallenge 官方技术报告Table30 原始设计、系统、实验与 benchmarkurl官方 Technical Report PDFTable30 V2 论文Table30 V2: Evaluating Generalized Models by Real Robots at ScaleurlCVPR 2026 Open Access 论文页Table30 V2 官方技术报告V2 完整协议、任务设计、Zero-shot/OODurlTable30 V2 官方 PDFRoboChallenge 官网Benchmark、Leaderboard、CompetitionurlRoboChallenge 官网Table30 数据第一代 30 个任务urlHugging Face：Table30Table30 V2 数据第二代 30 个任务urlHugging Face：Table30 V2其中 Table30 V2 已正式进入CVPR 2026 Workshop / GigaBrain Challenge体系，其论文收录于 CVPR 2026 Workshops，页码为 4461–4467。三、RoboChallenge 的整体工作方式这一点其实是 RoboChallenge 最有意思的地方。传统机器人 Benchmark 常见两种模式：方法问题把 checkpoint 上传给主办方模型环境、CUDA、依赖容易冲突参与者提供公网 API网络、安全、实时性问题严重上传 Docker机器人驱动、系统版本和硬件兼容复杂RoboChallenge 采用的是远程机器人范式（Remote Robot Paradigm）。模型完全运行在参与者自己的机器上。系统大致是：RealRobot→ObservationAPI→UserVLA→ActionAPI→RealRobot\text{Real Robot}\rightarrow\text{Observation API}\rightarrow\text{User VLA}\rightarrow\text{Action API}\rightarrow\text{Real Robot}RealRobot→ObservationAPI→UserVLA→ActionAPI→RealRobot用户通过 API 获取：ot={ It(1),It(2),...,It(V),qt,trobot,nt}o_t=\{I_t^{(1)},I_t^{(2)},...,I_t^{(V)},q_t,t_{\mathrm{robot}},n_t\}ot​={It(1)​,It(2)​,...,It(V)​,qt​,trobot​,nt​}其中：It(v)I_t^{(v)}It(v)​是不同相机视角的 RGB / Depth；qtq_tqt​是本体状态（Proprioception）；trobott_{\mathrm{robot}}trobot​是机器人端时间戳；ntn_tnt​表示当前动作队列中尚未执行的 action 数量。模型计算：At=π(ot,T)A_t=\pi(o_t,\mathcal{T})At​=π(ot​,T)然后把 action chunk 放入先进先出动作队列（FIFO Action Queue）。这种方式的好处是研究者不用把 checkpoint 交出去，也不用适配主办方 GPU 软件栈，同时仍然是真正控制远程真实机器人。四、第一代 Benchmark：Table304.1 基本规模第一代Table30的核心数字是：维度Table30任务数量30机器人类型4 类初始物理机器人数量10 台单臂任务19双臂任务11单任务测试次数10 rollouts单 rollout Progress Score最高 10 分单任务 Progress Score最高 100 分演示数据每任务最多约 1000 episodes主要应用桌面真实机器人操作主要模型VLA / robot policy第一代平台使用UR5、Franka Panda、ARX-5、Cobot Magic ALOHA四种机器人。五、Table30 使用哪些机器人？第一代的任务分布非常值得关注。机器人类型Table30 任务数ALOHA双臂11ARX-5单臂11UR5单臂6Franka Panda单臂2合计30因此从构型角度：构型数量单臂操作（Single-Arm）19双臂操作（Two-Arm）11RoboChallenge 年度报告还建立了任务标签体系。注意这些标签不是互斥分类：一个任务可以同时属于 precise3d、bimanual、repeated 等多个类别，因此数量相加会大于 30。六、Table30 到底测试哪些能力？这是理解这个 Benchmark 最关键的一张表。能力标签中文任务数量Precise3d高精度三维操作（Precise 3D Manipulation）12Repeated重复操作（Repeated Manipulation）10Bimanual双臂协调（Bimanual Coordination）8Manipulation一般操作（General Manipulation）6Classification视觉分类（Visual Classification）5Multiview多视角感知（Multi-view Perception）5Simple-pick简单抓取（Simple Pick-and-Place）4Temporal时序 / 长程记忆（Temporal / Long-Horizon Memory）3Softbody柔性物体操作（Soft-Body Manipulation）3这里已经能看出 RoboChallenge 与很多“抓起一个方块放进盒子”的机器人 Benchmark 有明显区别。它希望覆盖：感知 → 定位 → 抓取 → 操作 → 时序 → 多阶段规划 → 双臂 → 柔性物体。七、Table30 的完整 30 个任务官方当前公开的第一代任务如下：#官方任务名中文含义1arrange_flowers插花2arrange_fruits_in_basket将水果放入篮子3arrange_paper_cups整理纸杯4clean_dining_table清理餐桌5fold_dishcloth折叠抹布6hang_toothbrush_cup挂牙刷杯7make_vegetarian_sandwich制作素食三明治8move_objects_into_box将物体放入箱子9open_the_drawer打开抽屉10place_shoes_on_rack把鞋放到鞋架11plug_in_network_cable插入网线12pour_fries_into_plate把薯条倒入盘子13press_three_buttons按顺序按三个按钮14put_cup_on_coaster把杯子放在杯垫上15put_opener_in_drawer把开瓶器放入抽屉16put_pen_into_pencil_case把笔放进笔袋17scan_QR_code扫描二维码18search_green_boxes