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摘要：本节介绍用电机转动角度计算步骤，从而控制步进电机转角

一、 计算过程
1.1 驱动器接收一个脉冲后，步进电机转动一步，根据驱动器设置的细分值
计算一个脉冲对应电机转动的角度step_x
$$ste{p}_x=\frac{step}{X}\dots \dots ①$$

step:步距角（°）
X:驱动器细分（X=1,2,4,8,16,32……）

1.2 设置电机需要转动的角度值为angle,计算电机需要转动的步数step_num
$$ste{p}_{num}=\frac{angle}{ste{p}_x}\dots \dots ②$$

将①带入②可得：
$$ste{p}_{num}=\frac{angle\ast X}{step}\dots \dots ③$$

1.3 对于二相四线步进电机步距角为step=1.8°,带入之后可得：
$$ste{p}_{num}=\frac{5\ast angle\ast X}{9}\dots \dots ④$$

step_num：步数
angle：角度（°）
X：驱动器细分（X=1,2,4,8,16,32……）

二、举例计算
步进电机使用二相四线电机，步距角为1.8°，驱动器细分值设定为2，设定转动角度为90°，计算步数
$$ste{p}_{num}=\frac{5\ast 90\ast 2}{9}=100$$

三、测试
烧录hex文件后，单片机上电，步进电机转动90°

四、功能扩展
扩展1：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、角度加减
② 增加数码管，显示信息

扩展2：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、角度加减
② 增加数码管，显示信息
③ 增加光电开关，上电后步进电机自动回零点

扩展3：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、角度加减
② 增加1602LCD，显示信息

扩展4：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、角度加减
② 增加1602LCD，显示信息
③ 增加光电开关，上电后步进电机自动回零点

五、总结
此种方式完成了步进电机的最基本运动控制。根据上一节内容，在设定转动角度的同时，通过定时器可以设定转动速度，可实现步进电机的定角度匀速转动，此种运动方式可以满足对控制要求不高的场合

六、附件
Hex测试程序请见百度网盘
链接: https://pan.baidu.com/s/1vMb8bfUK8-NgTkr88bmjtg
提取码: 765u

Keil源码请见某宝，搜索：【皮皮黄步进电机】

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